[发明专利]血管介入手术装置

说明书

一种血管介入手术装置，包括底板、导向机构、微调机构、电动夹爪、旋转机构、推拉机构、夹紧机构及进给阻力测量机构；微调机构包括曲柄连接组件，线状件穿过导向机构及曲柄连接组件；旋转机构安装于推拉机构上；推拉机构安装于底板；夹紧机构包括一对夹紧压板及设置于其中一个夹紧压板的柔性压力传感器；动力组件用于带动夹紧机构旋转；进给阻力测量机构包括压力传感器压板及六维力传感器；后旋转轴穿过压力传感压板、六维力传感器后与轴承支撑板转动连接。本发明导向机构保证进给方向；微调机构实现介入角度的微调；电动夹爪防止回退时造成血管痉挛；柔性压力传感器能实时测量出夹紧力的大小；六维力传感器的压力检测端，完成线状件阻力的测定。

技术领域

本发明涉及微创手术技术领域，特别是涉及一种血管介入手术装置。

背景技术

微创血管介入手术是目前治疗心血管疾病最为重要的手段之一，医生通过线状件如导丝、导管将药物送到病灶部位进行治疗，与传统的开放式手术相比，微创介入手术优点是伤口小，恢复快，可靠性高，但是传统的血管介入手术也存在一些问题，首先导管介入手术在医学影像设备的引导下进行，医生长期受到X光的辐射，对医生的身体造成伤害；其次是手术的高危险性，对操作医生的操作技巧要求高，必须是高水平的专科医生才能执行，因此存在的困难是医生的缺乏和医生培训的时间长、代价高；再次是手术时间长，医生会因为长时间操作而疲劳，医生的生理颤抖和疲劳时的误操作都会大大降低手术的安全性。

针对上述存在的问题，科研工作者将越来越成熟的装置技术引入到介入手术当中。Corindus公司开发了专用于血管介入的CorPath 200血管介入装置系统，该装置进行了多次临床试验，并取得成功。国内燕山大学杨雪、王洪波等研制了一套血管介入装置，该装置采用三叉爪进行导丝的夹紧，通过旋捻电机带动三叉爪从而带动导丝/导管旋转，通过电机带动丝杠进行往复运动实现导丝/导管的递送；中国科学院北京自动化研究所奉振球、侯增广等提出了一种微创血管介入装置，该装置采用一组摩擦轮作为仿生手指，通过不同的电机带动仿生手指实现前后和上下搓动，从而实现导丝/导管的推送和旋捻；上海交通大学谢叻，中国科学院深圳先进技术院周寿军等人开发了一种渐进式的心脑血管介入手术装置，该装置用电动夹将导丝夹头拧紧，通过不同的电机带丝杆进行往复运动，实现导丝的推拉动作和旋转动作。上述介入手术装置方案均实现了对导丝、导管的操控。

目前大部分的血管介入装置主要可分为摩擦驱动型和滑动平台往复型两种，其中摩擦驱动型血管介入装置驱动方式简单，机构整体体积较小，结构紧凑，但是存在摩擦轮夹紧力太小容易导致导丝介入过程打滑，夹紧力太大容易导致损伤导丝、导管的问题，使得整体机构传动的精度较差；滑动平台往复型血管介入装置利用丝杠传动解决了目前摩擦驱动型存在的传输精度较差等问题，但是他们存在装置体积过大，没有导丝、导管阻力反馈、夹紧力测定机构的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够消除反作用力对安装载体的振动扰动，提高光束控制精度的偏转反射镜装置。

本发明提供一种血管介入手术装置，包括底板、导向机构、微调机构、电动夹爪、旋转机构、推拉机构、夹紧机构及进给阻力测量机构；所述导向机构包括安装于所述底板且均设置有供线状件两端穿过的导向轴的前支撑板及后支撑板；所述微调机构包括安装于所述底板的安装板、安装于所述安装板上的曲柄连接组件，所述线状件的一端依次穿过所述前支撑板的导向轴及所述曲柄连接组件；所述电动夹爪位于所述前支撑板及所述安装板之间；所述旋转机构安装于所述推拉机构上且包括动力组件、与所述动力组件连接的前旋转轴、后旋转轴及用于安装所述后旋转轴的轴承支撑板；所述推拉机构安装于所述底板且用于带动所述旋转机构往复运动；所述夹紧机构包括壳体、一对设置于所述壳体内的夹紧压板、设置于夹紧压板与壳体之间的弹性件及设置于其中一个夹紧压板且与另一个夹紧压板相对一侧的柔性压力传感器；所述动力组件用于带动所述前旋转轴及所述后旋转轴旋转以带动所述夹紧机构旋转；所述进给阻力测量机构包括压力传感器压板及六维力传感器；所述后旋转轴远离所述壳体的一端穿过所述压力传感压板、所述六维力传感器后与所述轴承支撑板转动连接；所述线状件还穿过所述后旋转轴。