[发明专利]血管介入手术装置

权利要求书

1.一种血管介入手术装置，其特征在于，包括底板、导向机构、微调机构、电动夹爪、旋转机构、推拉机构、夹紧机构及进给阻力测量机构；所述导向机构包括安装于所述底板且均设置有供线状件两端穿过的导向轴的前支撑板及后支撑板；所述微调机构包括安装于所述底板的安装板、安装于所述安装板上的曲柄连接组件，所述线状件的一端依次穿过所述前支撑板的导向轴及所述曲柄连接组件；所述电动夹爪位于所述前支撑板及所述安装板之间；所述旋转机构安装于所述推拉机构上且包括动力组件、与所述动力组件连接的前旋转轴、后旋转轴及用于安装所述后旋转轴的轴承支撑板；所述推拉机构安装于所述底板且用于带动所述旋转机构往复运动；所述夹紧机构包括壳体、一对设置于所述壳体内的夹紧压板、设置于夹紧压板与壳体之间的弹性件及设置于其中一个夹紧压板且与另一个夹紧压板相对一侧的柔性压力传感器；所述动力组件用于带动所述夹紧机构旋转；所述进给阻力测量机构包括压力传感器压板及六维力传感器；所述后旋转轴远离所述壳体的一端穿过所述压力传感压板、所述六维力传感器后与所述轴承支撑板转动连接；所述线状件还穿过所述后旋转轴；

所述进给阻力测量机构还包括第一轴承及第二轴承，所述第一轴承能够转动的安装于压力传感器压板内，所述第二轴承能够转动的安装于所述轴承支撑板内；所述后旋转轴远离所述壳体的一端穿过传感器压板内的第一轴承、所述六维力传感器及所述轴承支撑板内第二轴承并且与所述第一轴承及第二轴承固定连接。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述曲柄连接组件包括直线步进电机、安装座、主调整块、连杆、导向筒安装块、导向筒、从调整块及铰链销；所述安装板呈L型且垂直安装于所述底板上，所述安装座固定于所述安装板上，所述直线步进电机固定安装于安装座上且与所述主调整块相连；所述主调整块远离所述直线步进电机的一端通过铰链销与所述连杆转动连接，所述从调整块固定连接于所述安装板远离所述底板的一端；所述导向筒安装块的两端还通过铰链销分别与所述连杆及所述从调整块转动连接；所述导向筒安装于所述导向筒安装块上用于供所述线状件穿过。

3.根据权利要求1所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述电动夹爪包括安装于所述底板的执行气缸及连接于执行气缸上的一对爪部，所述执行气缸用于控制一对爪部夹紧或松开所述线状件。

4.根据权利要求2所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述推拉机构包括滑板、推拉电机及滑轨；所述推拉电机及所述滑轨安装于所述底板上，所述滑板能够滑动的安装于所述滑轨上，且所述推拉电机与所述滑板连接并带动所述滑板沿所述滑轨往复运动；所述动力组件包括主动轮、从动轮、同步带、导电滑环、旋转步进电机、从动轮支撑板及安装架；所述轴承支撑板及所述安装架安装于所述滑板的两端，所述旋转步进电机及从动轮支撑板安装于所述安装架上，所述主动轮连接于所述旋转步进电机；所述前旋转轴远离所述壳体的一端能够转动的安装于所述从动轮支撑板并且穿过从动轮支撑板后与所述从动轮固定连接；所述同步带套于所述主动轮及所述从动轮外；所述导电滑环安装于前旋转轴上且位于所述从动轮支撑板与从动轮相背的一侧。

5.根据权利要求4所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述旋转机构还包括六角支撑螺母，所述前旋转轴远离所述壳体的一端穿过从动轮支撑板后再穿过所述从动轮并与所述六角支撑螺母螺纹配合，以将所述从动轮固定连接在所述前旋转轴远离所述壳体的一端；所述前旋转轴、所述后旋转轴及所述六角支撑螺母均开设有供所述线状件穿过的且相对应的导向孔，所述导向孔与所述导向轴及所述导向筒相对应。