[发明专利]一种用于下肢康复训练的防摔助行车以及康复训练方法

说明书

本发明公开了一种用于下肢康复训练的防摔助行车以及康复训练方法，包括，呈上宽下窄型设计的车架；位于车架底部的万向轮；位于车架底部的防撞架；位于车架内部空间中的坐垫；连接坐垫和车架、坐垫和弹力调节装置的弹力绳；位于车架顶部位置的托盘架；托盘架的前端以及车架连杆均能够打开。本发明使康复训练过程不再受环境的限制，患者可以进行室外环境的康复训练活动。而且，该助行车以原有下肢外骨骼康复机器人为基础，结合机器人控制技术和防摔助行车，立足于临床上常用的有效运动障碍康复方法，能够给患者的康复训练过程带来更好的体验。

技术领域

本发明涉及健康医疗机器人领域，具体地说，涉及一种用于人体下肢康复训练的医疗机器人，更具体地说，涉及一种用于下肢康复训练的防摔助行车以及康复训练方法。

背景技术

我国正逐渐步入老龄化，心脑血管等疾病致使中老年患者出现偏瘫的人数越来越多，另外由于交通事故而造成的神经损伤或肢体损伤的人数也不少，这不仅影响了患者的正常生活，也对其家庭和社会造成了巨大的负担。相关临床医学实践和研究表明：此类运动功能障碍的患者，除了通过手术和药物治疗外，康复训练也能够在一定程度上恢复其已受损的运动能力。此类患者中，下肢瘫痪患者占了绝大部分，因此下肢的康复训练成为了研究热点。

外骨骼机器人是一种智能可穿戴医疗设备，其结构外形和生物骨骼结构比较相似，能够和人体协调运动，因此称作外骨骼机器人。下肢外骨骼康复机器人是外骨骼机器人的一种，用于下肢失调者康复训练和辅助行走，其已经在经济发达地区的一些医院得到了应用。传统的下肢外骨骼康复训练的方法都是在室内进行的，训练过程中需要医生、患者和患者家属的参与，患者穿上外骨骼机器人，一般在跑步机上进行康复训练。然而，这种传统的康复训练方法过于死板，无法真正实现环境与人体的交互，缺乏互动的乐趣，在患者全身整体的协调训练方面存在严重不足，且受训练环境的限制。

故综合来看，传统基于下肢外骨骼康复机器人的康复训练方法，存在诸多的弊端，如，局限于室内环境；由于需要配套的跑步机等设备，成本较高；因其是在跑步机上模拟人的步态，终究还是无法真正实现人体与环境的协调交互，没有体现出人体四肢协调性训练的特点；训练的整个过程比较枯燥无味，始终都是那一套动作，缺乏趣味性。

因此，开发一种经济高效的康复训练系统及方法，来满足患者的需求，提高康复训练治疗的效率和降低治疗成本，是非常有必要的。

发明内容

有鉴于此，针对传统基于下肢外骨骼康复机器人训练方法的不足，本发明从康复治疗的目的出发，提供了一种用于下肢康复训练的防摔助行车以及康复训练方法。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，本发明提供了一种用于下肢康复训练的防摔助行车，包括，

车架，所述车架整体呈上宽下窄型设计；

万向轮，所述万向轮设有多个且均位于所述车架的底部；

防撞架，所述防撞架与所述车架的底部相连且所述防撞架的位置高于所述万向轮，所述防撞架在空间上的范围大于所述车架；

坐垫，所述坐垫位于所述车架内部空间中靠近中间的位置；

弹力绳，所述弹力绳包括前弹力绳和后弹力绳，所述前弹力绳一端与所述坐垫连接，另外一端与所述车架前方横向设置的车架连杆连接；所述后弹力绳一端与所述坐垫连接，另外一端穿过固定于所述车架后方的滑轮与一弹力调节装置连接；

托盘架，所述托盘架位于所述车架的顶部位置，用于放置物品和安装固定其他功能性结构；所述托盘架的前端以及所述车架连杆均能够打开。