[发明专利]一种清除制冷设备冰霜的智能机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种清除制冷设备冰霜的智能机器人，包括控制装置(1)和刮除装置(3)，其特征在于：所述控制装置(1)呈十字型，所述刮除装置(3)对称设在控制装置(1)的两侧，所述控制装置(1)的另外两侧对称设有支撑机构(4)，控制装置(1)与刮除装置(3)、支撑机构(4)之间均通过伸缩臂(2)连接，所述刮除装置(3)包括座体(301)、转盘(302)、行走轮(303)、伺服电机(304)、曲柄连杆机构(305)、刮板(306)和切刀(307)，所述转盘(302)铰接在座体(301)上，转盘(302)上安装有行走轮(303)，座体(301)的前端部两侧设有切刀(307)，所述刮板(306)设在切刀(307)与转盘(302)之间，刮板(306)的中部铰接在座体(301)上，刮板(306)的底部为刃口端，刮板(306)的顶部通过曲柄连杆机构(305)与伺服电机(304)连接。

2.根据权利要求1所述的一种清除制冷设备冰霜的智能机器人，其特征在于：所述支撑机构(4)的两侧设有导向槽孔和升降支撑轮(5)，所述升降支撑轮(5)包括T字型推杆和转轮，所述转轮对称铰接在T字型推杆的两个水平端，所述转轮可相对于T字型推杆独立转动，T字型推杆的竖直端与伸缩臂(2)内部的伸缩电机连接，T字型推杆带动所述转轮沿着支撑机构(4)两侧的导向槽孔做升降运动。

3.根据权利要求2所述的一种清除制冷设备冰霜的智能机器人，其特征在于：所述伸缩臂(2)为多节矩形空心臂，所述多节矩形空心臂的每一节矩形空心臂上均安装有控制其伸出与收回的传动装置。

4.根据权利要求3所述的一种清除制冷设备冰霜的智能机器人，其特征在于：所述刮除装置(3)还包括微型加热器(308)，所述微型加热器(308)分别与刮板(306)、切刀(307)和行走轮(303)连接。

5.根据权利要求4所述的一种清除制冷设备冰霜的智能机器人，其特征在于：所述刮板(306)与座体(301)之间留有排冰通道，刮板(306)包括连接板和刃板，所述连接板与座体(301)铰接，连接板的顶部与曲柄连杆机构(305)铰接，连接板的底部与刃板固定连接，连接板与刃板之间的夹角为130°～150°。

6.根据权利要求4所述的一种清除制冷设备冰霜的智能机器人，其特征在于：所述切刀(307)多节可伸缩结构。

7.根据权利要求5或6所述的一种清除制冷设备冰霜的智能机器人，其特征在于：所述控制装置(1)上还设有用于监控作业完成情况的行程报警模块、用于调节微型加热器温度的温度控制模块、用于连接手持设备的远程控制模块和分别为控制装置(1)、伸缩臂(2)、刮除装置(3)、升降支撑轮(5)供电的蓄电池组(6)。

8.根据权利要求7所述的一种清除制冷设备冰霜的智能机器人，其特征在于：所述支撑机构(4)的外侧设有用于增大摩擦力的花纹或凸台。

9.根据权利要求8所述的一种清除制冷设备冰霜的智能机器人，其特征在于：所述行走轮(303)为履带式行走轮。

10.根据权利要求1-4任意一项所述的清除制冷设备冰霜的智能机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将清除制冷设备冰霜的智能机器人放入制冷设备箱体内，控制装置(1)控制处于切刀(307)一侧的伸缩臂(2)伸出，直至支撑机构(4)抵到制冷设备箱体内部一侧的冰面或霜面上；

S2：同时伸出控制装置(1)两侧的伸缩臂(2)，直至刮除装置(3)抵到制冷设备箱体内另外对称两侧的冰面或霜面上；

S3：伺服电机(304)通过曲柄连杆机构(305)带动刮板(306)做摆动运动，刮板(306)摆动过程中不断地用其刃部刮除冰霜，同时，与刮除装置(3)连接的伸缩臂(2)也随之伸出，其伸出量等于刮板(306)刮除冰霜的厚度，刮板(306)持续摆动直至刮板(306)接触到制冷设备箱体的壁面；

S4：调整并保持刮板(306)相对制冷设备箱体壁面的夹角为锐角，切刀(307)也开始工作，处于切刀(307)一侧的伸缩臂(2)收缩，与之对称的伸缩臂(2)伸出，同时行走轮(303)开始转动，带动控制装置(1)整体前进；

S5：刮除装置(3)前进至制冷设备箱体的端部壁面接触时，与刮除装置(3)连接的伸缩臂(2)收缩，使行走轮(303)脱离制冷设备箱体壁面，转盘(302)转动90°，使行走轮(303)与已清除冰霜的运动轨迹垂直；

S6：安装有刮除装置(3)的伸缩臂(2)开始伸出直至行走轮(303)抵到待清除的冰面或霜面上，然后，安装有支撑机构(4)的伸缩臂(2)同时收缩使支撑机构(4)脱离冰面或霜面，行走轮(303)行走与刮板宽度相同的距离后停止行走；

S7：安装有支撑机构(4)的伸缩臂(2)同时伸出，使支撑机构(4)与冰面或霜面接触，安装有刮除装置(3)的伸缩臂(2)同时收缩，转盘(302)反向转动90°，使行走轮(303)与已清除除冰霜的运动轨迹平行；

S8：重复步骤S2-步骤S7的操作，直至制冷设备箱体内的冰霜全部清除。