[发明专利]激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法和系统

说明书

本申请涉及一种激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法和系统。方法包括：获取待放样区域的激光雷达点云数据；对激光雷达点云数据赋予坐标和属性处理，得到处理后的激光雷达点云；根据处理后的激光雷达点云构建点云场景；将点云场景与待放样区域的现实场景进行配准；以配准后的点云场景的坐标为基准，在现实场景上放样。上述方法直接实现不同数据源场景高精度数据一体化，实动态场景下能进行高精度测绘或者精准放样减少重复采集工作量和成本。

技术领域

本申请涉及混合现实与测绘技术领域，特别是涉及一种激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法、系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着混合现实技术(MR)科技和新一代测绘技术算法的发展，MR技术与智能终端使用非常普及，已经被广泛应用于多个领域来解决各种问题。例如通过利用MR技术使已有三维坐标和属性信息的激光雷达点云场景和现实场景精准叠加融合，从而可以同时使动态的现实场景高精度可量测化和三维激光雷达点云融合获取现实场景多样动态信息。

目前激光雷达点云可以通过激光雷达扫描瞬间获取场景的高精度三维静态信息，可以通过空中，地面，采用非接触式高速激光测量方式，以点云的形式获取地形及复杂物体三维表面的阵列式几何图形数据。用三维激光点云的方式对场景进行复刻和描述。具有高精度，高复原度的特性。通过赋予三维坐标和信息的三维激光点云处理后构建点云场景可以进行高精度的测绘、放样与分析。

然而，由于激光雷达扫描获取的是瞬时数据，而现实场景是一个随时间变化动态的场景，具有时效性。当需要对动态场景进行高精度测绘或者精准测绘放样的时需要再次扫描采集来保证时效性。这样势必造成扫描采集工作量和成本的大量增加。

混合现实技术(MR)是虚拟现实技术的进一步发展，该技术通过在虚拟环境中引入现实场景信息，在虚拟世界、现实世界和用户之间搭起一个交互反馈的信息回路，以增强用户体验的真实感。由于普通的现实场景是无量测刻度信息和绝对坐标信息的，所以无法直接利用MR技术对现实场景进行绝对坐标高精度的测绘与放样。同理也无法对现实场景直接赋予绝对坐标的可量测刻度。

由于高精度的三维激光点云复刻点云场景描述的场景和现实场景是两个不同维度存在形态。两种场景目前只能通过第三方媒介进行数据信息交流，尚没有可以直接使场景高精度数据一体化的实现解决方法。

发明内容

基于此，有必要针对目前的三维激光点云复刻点云场景描述的场景与现实场景无法直接进行融合测绘以及放样的问题，提供一种激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法、系统、计算机设备和存储介质。

一种激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法，所述方法包括：

获取待放样区域的激光雷达点云数据；

对所述激光雷达点云数据赋予坐标和属性处理，得到处理后的激光雷达点云；

根据所述处理后的激光雷达点云构建点云场景；

将所述点云场景与待放样区域的现实场景进行配准；

以配准后的所述点云场景的坐标为基准，在所述现实场景上放样。

在其中一个实施例中，在所述现实场景上放样包括：

依据所述点云场景的相对坐标为基准，并根据所述点云场景与所述现实场景的相对应坐标关系，在所述现实场景上相对放样；

或

在所述点云场景的绝对坐标为基准，在所述现实场景中进行绝对坐标放样。

在其中一个实施例中，在获取待放样区域的激光雷达点云数据的步骤中，包括：

在获取待放样区域的激光雷达点云数据的步骤中，包括：

从各采集设备中获取待放样区域的三维激光雷达点云数据，