[发明专利]激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法和系统

权利要求书

1.一种激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法，所述方法包括：

获取待放样区域的激光雷达点云数据；

对所述激光雷达点云数据赋予坐标和属性处理，得到处理后的激光雷达点云；

根据所述处理后的激光雷达点云构建点云场景；

将所述点云场景与待放样区域的现实场景进行配准；

以配准后的所述点云场景的坐标为基准，在所述现实场景上放样。

2.根据权利要求1所述的激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法，其特征在于，在所述现实场景上放样包括：

依据所述点云场景的相对坐标为基准，并根据所述点云场景与所述现实场景的相对应坐标关系，在所述现实场景上相对放样；

或

在所述点云场景的绝对坐标为基准，在所述现实场景中进行绝对坐标放样。

3.根据权利要求2所述的激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法，其特征在于，在获取待放样区域的激光雷达点云数据的步骤中，包括：

从各采集设备中获取待放样区域的三维激光雷达点云数据，

对各所述三维激光雷达点云数据进行合并拼接，得到所述待放样区域的激光雷达点云数据。

4.根据权利要求1所述的激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法，其特征在于，对所述激光雷达点云数据进行坐标和属性赋值处理的步骤中，包括：

将所述激光雷达点云数据的相对坐标转换成绝对坐标；

对所述激光雷达点云数据进行单体化分组处理，其中每一组的激光雷达点云数据表示一个单体物；

对每一组单体化的所述激光雷达点云数据赋予属性。

5.根据权利要求4所述的激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法，其特征在于，在根据所述处理后的激光雷达点云构建点云场景的步骤中，包括：

采取抽稀、切割分块的方法对所述处理后的激光雷达点云进行处理，构建影像金字塔的点云场景模式；

对所述点云场景模式进行分组，并按分组后的组类数量依次加载所述点云场景模式；

对加载的所述点云场景模式采用四叉树空间索引的方法进行构建优化，得到所述点云场景。

6.根据权利要求5所述的激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法，其特征在于，将所述点云场景与待放样区域的现实场景进行配准的步骤中，包括：

对所述点云场景进行矩阵转换，并将矩阵转换后的所述点云场景通过MR设备投放到现实场景中；

采用最小二乘法对所述点云场景和所述现实场景进行配准。

7.根据权利要求1-6任一项所述的激光雷达点云混合现实场景实施放样的方法，其特征在于，将所述点云场景与待放样区域的现实场景进行配准的步骤之后，还包括：

对所述现实场景进行相对测绘，并输出相对量测坐标；

对所述相对量测坐标通过所述云场景的绝对坐标进行转换，输出绝对量测坐标。

8.一种激光雷达点云混合现实场景实施放样的系统，其特征在于，所述系统包括：

数据获取模块，用于获取待放样区域的激光雷达点云数据；

点云获得模块，用于对所述激光雷达点云数据赋予坐标和属性处理，得到处理后的激光雷达点云；

点云场景构建模块，用于根据所述处理后的激光雷达点云构建点云场景；

配准模块，用于将所述点云场景与待放样区域的现实场景进行配准；

放样模块，用于以配准后的所述点云场景的坐标为基准，在所述现实场景上放样。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。