[发明专利]一种介入手术机器人往复运动装置

说明书

本发明公开了一种介入手术机器人往复运动装置，包括：基板、夹丝组件、用于驱动所述夹丝组件横向往复移动的第一驱动组件及用于驱动所述夹丝组件纵向运动往复运动的第二驱动组件，所述夹丝组件、第一驱动组件和第二驱动组件安装在所述基板上；所述第二驱动组件驱动所述夹丝组件纵向运动夹紧导管导丝的同时所述第一驱动组件驱动所述夹丝组件横向运动；本发明结构简单紧凑，安装方便，使用更加灵活；易于手术中更换导管导丝，操作精度高；通过操作该装置可实现导丝的夹紧、放松、推送和后撤，可以连续操作，简单方便，可以满足血管介入手术对导丝的各种需求。

技术领域

本发明涉及微创血管介入手术技术领域，更具体的说是涉及一种介入手术机器人往复运动装置。

背景技术

目前，心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。介入手术存在以下两点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。其次，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。

目前血管介入手术机器人主要采用主从端操作结构，以将医生与放射性隔离，如天津理工大学的申请号为：201410206956.7，公开日为：2014年9月17日的发明专利，公开了一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作装置，它包括轴向推送单元、旋转单元、夹取单元、手术导管、操作力检测单元和倾角可调底座，其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作；可以模仿医生的介入操作动作，有效提高手术安全性；又如，北京航空航天大学申请的申请号为：201210510169.2，公开日为：2014年9月17日的专利文献，公开了一种主从式遥操作血管介入手术机器人，包括主端操控机构、从端推进机构、PMAC控制器；主端操控机构为医生的操作端；其采用主从遥操作方式辅助医生实施手术，从端推进机构实现导管的轴向进给和周向旋转运动。

但是，上述产品结构相对比较臃肿复杂，体积大，安装不便，不够灵活方便；使用机器人在手术中，对导管导丝的安装不方便，不易于手术中更换导管导丝，不仅制造成本高，而且影响操作精度。

因此，如何提供一种体积小，便于对导管导丝进行输送的介入手术机器人往复运动装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种介入手术机器人往复运动装置，该装置结构简单、紧凑，能方便的对导管导丝进行输送，操作精度高。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种介入手术机器人往复运动装置，包括：基板、夹丝组件、用于驱动所述夹丝组件横向往复移动的第一驱动组件及用于驱动所述夹丝组件纵向运动往复运动的第二驱动组件，所述夹丝组件、第一驱动组件和第二驱动组件安装在所述基板上；所述第二驱动组件驱动所述夹丝组件纵向运动夹紧导管导丝的同时所述第一驱动组件驱动所述夹丝组件横向运动。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种介入手术机器人往复运动装置，设置有夹丝组件、第一驱动组件和第二驱动组件，通过第一驱动组件组件带动夹丝组件横向往复移动，第二驱动组件在第一驱动组件动作的同时驱动夹丝组件纵向往复运动，形成规律的牵拉运动；通过操作该装置可实现导丝的夹紧、放松、推送和后撤的连续操作，而不需要中途切换设备的操作，简单方便，可以满足血管介入手术对导丝的所有需求。

优选地，在上述的一种介入手术机器人往复运动装置中，所述夹丝组件包括第一滑轨、第一滑块、第二滑轨、第二滑块、弹性件、夹丝部；