[发明专利]一种介入手术机器人往复运动装置

权利要求书

1.一种介入手术机器人往复运动装置，其特征在于，包括：基板(1)、夹丝组件(4)、用于驱动所述夹丝组件(4)横向往复移动的第一驱动组件(2)及用于驱动所述夹丝组件(4)纵向运动往复运动的第二驱动组件(3)，所述夹丝组件(4)、第一驱动组件(2)和第二驱动组件(3)安装在所述基板(1)上；所述第二驱动组件(3)驱动所述夹丝组件(4)纵向运动夹紧导管导丝的同时所述第一驱动组件(2)驱动所述夹丝组件(4)横向运动；

所述夹丝组件(4)包括第一滑轨(40)、第一滑块(41)、第二滑轨(42)、第二滑块(43)、弹性件、夹丝部(44)；

所述第一滑轨(40)横向布置，所述第一滑块(41)滑动连接在所述第一滑轨(40)上，所述第一驱动组件(2)驱动所述第一滑块(41)沿着所述第一滑轨(40)往复移动；所述第二滑轨(42)固定在所述第一滑块(41)上且与所述第一滑轨(40)垂直布置，所述第二滑块(43)与所述第二滑轨(42)滑动连接，所述夹丝部(44)固定在所述第二滑块(43)上端面；所述弹性件连接所述第一滑块(41)上端面与所述第二滑块(43)下端面；

第三滑轨(46)及第三滑块(47)，所述第三滑轨(46)横向布置且与所述第三滑块(47)滑动连接；所述第三滑块(47)与所述夹丝部(44)相对，所述夹丝部(44)纵向移动与所述第三滑块(47)夹紧导管导丝，同时所述弹性件处于弹性变形状态；所述第二驱动组件(3)驱动所述夹丝部(44)纵向往复运动。

2.根据权利要求1所述一种介入手术机器人往复运动装置，其特征在于，所述第一驱动组件(2)包括电机(20)、传动齿轮及连杆，所述连杆一端连接所述传动齿轮，另一端连接所述第一滑块(41)；并且所述电机(20)通过所述传动齿轮带动所述连杆和所述第一滑块(41)横向往复运动。

3.根据权利要求2所述一种介入手术机器人往复运动装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括第一转轴(31)及凸轮组(32)，所述第一转轴(31)与所述电机(20)传动连接，所述凸轮组(32)固定在所述第一转轴(31)上且与所述夹丝部(44)抵接。

4.根据权利要求3所述一种介入手术机器人往复运动装置，其特征在于，所述夹丝部(44)包括滑动轴(440)、夹紧块(441)及安装在所述滑动轴(440)上的定位轮组(442)，所述夹紧块(441)固定在所述第二滑块(43)上且沿横向穿设有所述滑动轴(440)；所述凸轮组(32)对应抵接在所述定位轮组(442)之间的滑动轴(440)上。

5.根据权利要求1至4任一项所述一种介入手术机器人往复运动装置，其特征在于，所述夹丝组件(4)、第一驱动组件(2)及第二驱动组件(3)设有适配安装的多套。