[发明专利]一种介入手术机器人推进装置消毒盒

说明书

本发明公开了一种介入手术机器人推进装置消毒盒，包括：消毒盒本体，所述消毒盒本体限定出相通的导丝槽和导管槽；所述导丝设置于所述导丝槽内，所述导管设置于所述导管槽内；导丝移动装置和导管移动装置；产品用于介入手术中对导管和导丝的移动控制，医生通过在手术室外的介入手术机器人控制设备，可以控制机器人的电磁铁操控消毒盒内导管和导丝进入患者体内，从而实现介入手术治疗的目的，消毒盒是一次性使用，是无菌处理后的，保证了手术的无菌环境。具有结构简单，体积小、重量轻、装卸方便、造价低廉等优点。

技术领域

本发明属于微创血管介入手术设备领域，涉及一种介入手术机器人推进装置消毒盒及其结构。

背景技术

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。

介入手术存在以下2点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。其次，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。

通过借助机器人技术进行导管、导丝遥操作的手术方法能够有效应对这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。

目前，血管介入手术机器人主要采用主从端操作结构，以将医生与放射性隔离，如申请号为：201410206956.7的发明专利，公开了一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作装置，它包括轴向推送单元、旋转单元、夹取单元、手术导管、操作力检测单元和倾角可调底座，其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作。优越性为可以模仿医生的介入操作动作，操作精度高，有效提高手术安全性，介入位置均能调整角度，采用铝合金材料，尺寸小、质量轻。该发明能够很好的完成导丝的推送，并且采用磁流变液来实现力反馈。

又如，申请号为：201210510169.2的专利文献，公开了一种主从式遥操作血管介入手术机器人，包括主端操控机构、从端推进机构、PMAC控制器；主端操控机构为医生的操作端；从端推进机构作为机器人的执行机构，完成导管的运动功能；PMAC控制箱用来实现主端操控机构与从端推进机构间的信息传递，其采用主从遥操作方式辅助医生实施手术，从端推进机构实现导管的轴向进给和周向旋转运动。

上述方案都是国内对于血管介入手术机器人较为先进的研究，但他们都存在如下几个方面的问题：(1)对机器人的消毒较为繁琐，不符合实际手术需求(2)结构相对比较臃肿复杂，体积大，安装不便，不够灵活方便；(3)使用机器人在手术中，对导管导丝的安装不方便，不易于手术中更换导管导丝(4)无法做到同时推进和旋转导丝，这个操作在实际手术中非常实用。(5)装置对导丝的推进中容易出现打滑现象，影响手术效果。(6)手术中的耗材成本高，不利于普及推广。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种介入手术机器人推进装置消毒盒，与介入手术机器人、导管及导丝配合使用，包括：

消毒盒本体，所述消毒盒本体限定出相通的导丝槽和导管槽；所述导丝设置于所述导丝槽内，所述导管设置于所述导管槽内；

导丝移动装置，所述导丝移动装置设置于所述导丝槽内，所述导丝移动装置与所述介入手术机器人的电磁铁位置对应；所述电磁铁能够带动所述导丝移动；

导管移动装置，所述导管移动装置设置于所述导管槽内，所述导管移动装置能够带动所述导管移动。