[发明专利]一种高灵活性的水上救援装置及其控制系统

说明书

本发明公开了一种高灵活性的水上救援装置及其控制系统，该救援装置包括船体，所述船体上表面一端固定安装有支撑架，船体上表面另一端固定安装有航行指示灯，所述支撑架上表面安装有摄像头，所述船体上表面在支撑架下方安装有第一电机，船体一侧表面上端固定安装有报警喇叭，船体上表面中部设置有气囊弹射机构，通过弹射机构调整相应的角度，发射气囊给落水者，适用范围广，可实现快速自主救援，同时，以气囊弹射为救援核心，不受低矮障碍物阻挡；其控制系统包括救生终端，用于向ROS操作系统发送无线电波控制船体的航行路径；ROS操作系统、用于接收救生终端发送的无线电波信号，使船体进行气囊弹射、警报和航行工作；耗时短，效率高，安全系数高。

技术领域

本发明涉及水上救援设备技术领域，更具体地说，特别涉及一种高灵活性的水上救援装置及其控制系统。

背景技术

国内外对救援机器人的研究历史较早，而能投放到市场的、关注水上救援的机器人的研究是近三四年才慢慢兴起的。按外观结构来分有船类、还有无人机类，都是通过水上或空中途径传递救生圈等救援设备实现救援。船类方向按控制类型又分为近距离控制和远程控制两种，近距离控制方面的产品主要特点是体积庞大、救援人员可以驾驶载具实行救援、可携带的救援设备多；缺点是不适用于狭窄区域，消耗颇多的人力；远程控制方面的产品主要特点是含有无线传输装置进行远距离控制，体积小巧，灵活性高。部分还配备有图像传输系统，能进行实时监控。而救援功能的实现大多是产品直接开动到与被救援者零距离处“递送”救援设备，受水流速度、前方障碍物等外界因素影响较大。一旦被救援者在水平面高处被困，就无法实现救援设备的传递。

发明内容

本发明的目的在于提供一种耗时短，效率高，安全系数大的高灵活性水上救援装置及其控制系统。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种高灵活性的水上救援装置，包括船体，所述船体上表面一端固定安装有支撑架，船体上表面另一端固定安装有航行指示灯，所述支撑架上表面安装有摄像头，所述船体上表面在支撑架下方安装有第一电机，船体一侧表面上端固定安装有报警喇叭，船体上表面中部设置有气囊弹射机构，所述气囊弹射机构包括安装板、凸轮、主动轮、凸板、导轨板、气囊容纳盒、弹簧、冲击棒、第二电机、从动轮和冲击棒支架。

优选地，所述安装板固定安装在船体上表面中部，所述凸轮固定安装在安装板上表面一端，所述冲击棒一端通过销轴活动安装在凸轮上表面中部，所述安装板上表面在凸轮两侧均活动安装有主动轮，安装板下表面在其中一组主动轮位置安装有第二电机，第二电机的输出轴与该主动轮固定连接，所述从动轮固定安装在凸板下表面，两组所述主动轮分别啮合在从动轮两侧，所述冲击棒支架固定安装在凸板上表面，所述弹簧设置在冲击棒支架内，所述冲击棒的冲杆活动插设于弹簧内，且冲击棒的冲杆一端与弹簧一端卡合，所述导轨板固定安装在安装板上表面位于凸出板一侧端，所述气囊容纳盒固定安装在导轨板一端侧表面，气囊容纳盒内容纳有多组气囊，气囊容纳盒一端开设有连通于弹簧一端的发射轨道，发射轨道一端连通于弹簧一端。

优选地，所述安装板一端还固定安装有凸出架，凸出架上安装有红外线距离传感器。

优选地，所述摄像头为openmv摄像头。

优选地，所述摄像头活动安装在支撑架上表面，摄像头外表面套设有传动带，传动带另一端传动连接销柱，所述第一电机的输出轴与销柱固定连接。

一种用于高灵活性的水上救援装置的控制系统，包括以下部件：

救生终端、用于向ROS操作系统发送无线电波控制船体的航行路径；

ROS操作系统、用于接收救生终端发送的无线电波信号，使船体进行气囊弹射、警报和航行工作；

所述救生终端与ROS操作系统连接。

优选地，所述ROS操作系统包括以下部件：

人脸识别模块、与摄像头连接用于识别落水物是否为人；