[发明专利]一种焊接用转盘机构的控制方法

说明书

本发明提供了一种焊接用转盘机构的控制方法，其包括以下步骤：1)确认机械手在转盘机构的安全位；2)控制转盘机构开始旋转，并把第一工位旋转至外侧待加工位，并且工位判断感应器检测第一工位是否已经到位；3)将第一工位旋转进去并进入内侧加工位，同时将第二工位旋转出来至外侧待加工位，旋转到位后遮帘气缸下降同时给机械手发送工位旋转到位信号；4)机械手开始对第一工位上的产品进行焊接作业，同时预约控制第二工位的转入命令；5)完成焊接作业后，第二工位立即转入内侧加工位，第一工位转出至外侧待加工位。本发明相较于现有技术可以避免各次转台旋转之间的等待，有效地提高焊接作业的工作效率。

技术领域

本发明涉及焊接用转盘领域，具体而言，涉及一种焊接用转盘机构的控制方法。

背景技术

目前的焊接机械手在进行焊接作业时，工件基本上都是通过一个定位台上的定位治具进行定位后，再通过焊接机械手进行焊接作业。由于焊接的定位台都是固定不变的，如果需要对多个工位上的工件进行焊接的话，就需要设置多个定位台，这样不仅占用空间，并且也会增大焊接机械手的行程，会影响焊接的效率。

后续，逐步引入了定位转台，其通过一个转盘来进行转动，而转盘上设置了多个沿着转盘的周向排列的定位治具，这样在切换时，只需要转动转台即可，然后焊接机械手进行焊接作业，这样可以解决传统技术中占有空间大、机械手行程长的问题。但是，由于转台的转动动作比较复杂，需要融合多个间歇性的旋转以及与定位治具的松开、夹紧等动作的配合，因而势必造成各个旋转动作之间的等待，机械手也需要等待，这对需要进行多道连续作业的加工来说是比较影响工作效率的。

发明内容

鉴于此，本发明提供了一种焊接用转盘机构的控制方法，可以避免各次转台旋转之间的等待，有效地提高焊接作业的工作效率。

为此，本发明提供了一种焊接用转盘机构的控制方法，其包括以下步骤：

1)通电后，确认机械手在转盘机构的安全位；

2)确认转盘机构和机械手不会发生撞击后，控制转盘机构开始旋转，并把第一工位旋转至外侧待加工位，并且工位判断感应器检测第一工位是否已经到位；

3)控制第一工位的气缸动作，使得第一工位夹紧产品，此时控制转盘机构继续旋转，将第一工位旋转进去并进入内侧加工位，同时将第二工位旋转出来至外侧待加工位，旋转到位后遮帘气缸下降同时给机械手发送工位旋转到位信号；

4)机械手收到工位旋转到位信号后，机械手开始对第一工位上的产品进行焊接作业，同时预约控制第二工位的转入命令；

5)机械手对第一工位上的产品完成焊接作业后，根据转入命令控制转盘机构继续旋转，第二工位立即转入内侧加工位，同时第一工位转出至外侧待加工位。

进一步地，上述步骤4)中，预约控制第二工位的转入命令之后，在设定时间内可以控制取消预约。

进一步地，上述步骤4)中，预约控制第二工位的转入命令之后，系统自动屏蔽工位判断感应器，焊接完成后，转盘机构在无控制信号情况下自动旋转。

进一步地，上述步骤4)中，焊接完成后，转盘机构根据在预设时间点给出的独立控制电路的通电实现自动旋转。

进一步地，上述步骤5)中，在预约了控制第二工位的转入命令之后，系统自动控制第一工位上的气缸松开，同时系统自动控制第二工位上的气缸夹紧。

进一步地，上述系统控制第一工位上的气缸松开的命令和控制第二工位上的气缸夹紧的命令为同一整合的控制命令，其根据转盘机构的不同工位加以区分。

进一步地，当第一工位位于外侧待加工位时，控制命令通过位置感应器识别工位后加入第一附加命令，随即控制第一工位的气缸松开；反之，当第一工位位于内侧加工位时，控制命令通过位置感应器识别工位后加入第二附加命令，随即控制第一工位的气缸夹紧。