[发明专利]一种自动更换砂轮片实现方法

权利要求书

1.一种自动更换砂轮片实现方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤 S1:采用机器视觉定位方式定位出旧砂轮片的安装位置；

步骤S2:使用砂轮片螺母法兰拆装机构、砂轮片固定螺母松紧机构拆卸用于固定砂轮片的固定螺母和固定法兰；步骤S2还包括：

步骤S21、在砂轮片安装位置的后方设置一水平移动机构，在水平移动机构上安装竖直提升机构；所述竖直提升机构的竖直提升框架安装在所述水平移动机构的位移面板上，所述竖直提升机构与水平移动机构组成螺母法兰拆装移动模块；

步骤S22、在竖直提升机构安装砂轮片螺母法兰拆装机构、砂轮片固定螺母松紧机构；

步骤S23、在螺母法兰拆装移动模块后方安装机械臂、设置新砂轮片的存放位置和旧砂轮片的存放位置；

步骤S24、机械臂的头部安装砂轮片拆装机械手，在砂轮片拆装机械手上安装机器视觉定位模块；

步骤S25、砂轮片固定螺母松紧机构松开固定螺母，砂轮片螺母法兰拆装机构旋出固定螺母和取出固定法兰；

步骤S3:使用安装在机械臂上的砂轮片拆装机械手吸取砂轮片锯上的旧砂轮片，机械臂将取下的旧砂轮片放置到废弃砂轮片的存放位置；

步骤S4:机器视觉定位方式定位新砂轮片的存放位置，机械臂移动到新砂轮片存放位置，砂轮片拆装机械手吸取新的砂轮片，机械臂将新砂轮片移动到砂轮片的安装位置上，砂轮片拆装机械手放下砂轮片，机械臂缩回；

步骤S5:砂轮片螺母法兰拆装机构、砂轮片固定螺母松紧机构将固定法兰和固定螺母装上，锁紧固定螺母。

2.根据权利要求1所述的一种自动更换砂轮片实现方法，其特征在于：所述机器视觉定位方式：步骤S11、首先通过图像分割算法，提取指定区域的图像；步骤S12、进行图像定位的模板匹配，步骤S13、匹配成功后，通过Canny算法对图像进行预处理，再对其边缘点进行Hough变换，得到图像边缘的斜率和在插值方向的相应边缘点，通过坐标变换将梯度方向旋转至与插值方向一致，提取图像中心点坐标。

3.根据权利要求1所述的一种自动更换砂轮片实现方法，其特征在于：所述砂轮片固定螺母松紧机构和所述螺母法兰拆装机构安装在所述竖直提升机构的安装板上；所述砂轮片拆装机械手包括上圆盘和下圆盘，所述上圆盘与所述下圆盘之间连接有缓冲机构，所述下圆盘安装有多套砂轮片吸附机构和机器视觉定位模块，所述上圆盘的中心设置有机械臂连接凸部与所述机械臂连接；所述机械臂安装在所述螺母法兰拆装移动模块的前方。

4.根据权利要求3所述的一种自动更换砂轮片实现方法，其特征在于：每套所述砂轮片吸附机构均包括吸盘、空气过滤器、气压检测器、真空发生器，所述吸盘连接所述空气过滤器，所述空气过滤器连接所述真空发生器，所述真空发生器连接所述气压检测器；所述下圆盘下表面上以下圆盘圆心为中心环形设置6个所述吸盘；所述空气过滤器、所述气压检测器、所述真空发生器均安装在所述下圆盘的上表面上；所述下圆盘的下表面还设置有触点开关；所述缓冲机构包括导向轴、轴套、缓冲弹簧、限位顶盖，所述轴套环绕安装在所述上圆盘，所述轴套内套设所述导向轴，所述缓冲弹簧套设在所述导向轴上，所述导向轴的下端固定在所述下圆盘，所述导向轴的上端设置有第一凸环，所述轴套内壁设置有第二凸环，所述限位顶盖固定在所述轴套的顶部。

5.根据权利要求4所述的一种自动更换砂轮片实现方法，其特征在于：所述砂轮片拆装机械手上的砂轮片吸附机构设置有用于检测所述吸盘的两种检测模式，所述以下两种检测模式包括：

自检测模式：当吸盘吸起砂轮片时，通过气压检测器检测各个吸盘吸持砂轮片的气压值，当各个吸盘的气压检测器检测到的气压值在预定气压值内，且各个吸盘之间的气压差值不大于设定值时，判断每个吸盘为正常；当任意一个吸盘的气压检测器检测到的气压值不是预定气压值，且该吸盘与其他吸盘之间的气压差值大于设定值时，判断该吸盘损坏；

工作模式：当吸盘吸持砂轮片时，每个吸盘的气压检测器检测到的气压达到预定气压值，触点开关被按压达到常开状态，两个条件同时满足，判断吸盘将砂轮片吸起，两个条件只有一个条件满足或两个条件均不满足，判断吸盘未吸起砂轮片。