[发明专利]一种自动更换砂轮片实现方法

说明书

本发明涉及一种自动更换砂轮片实现方法，包括以下步骤：步骤S1：采用机器视觉定位方式定位出旧砂轮片安装位置；步骤S2：使用砂轮片螺母法兰拆装机构、砂轮片固定螺母松紧机构拆卸固定螺母和固定法兰；步骤S3：使用砂轮片拆装机械手吸取旧砂轮片，机械臂将取下的旧砂轮片放置到废弃砂轮片存放位置；步骤S4：机器视觉定位方式定位新砂轮片存放位置，砂轮片拆装机械手吸取新砂轮片，机械臂将新砂轮片移动到砂轮片安装位置上放下砂轮片，机械臂缩回；步骤S5：将固定法兰和固定螺母装上，锁紧固定螺母；快速拆装固定螺母、固定法兰、砂轮片，提高了砂轮片更换的效率，降低了工作人员暴露在高温、高尘环境中的时间，保证了工作人员的安全；减少了手工操作的环节，降低了人工成本、提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及金属切割设备技术领域，特别是一种自动更换砂轮片实现方法。

背景技术

目前钢铁厂使用的智能化无人值守切割系统，其主要设备是大型砂轮片锯，此套切割系统中所使用的大型砂轮片（单片50kg，直径1250mm）属于易耗件，由于使用频率高易产生大量损耗。在传统的砂轮片更换中，采用纯手工方式，由于砂轮片重量、直径大，更换效率低，人工成本高，要拆卸或安装砂轮片首先需要松紧固定螺母，作为大型的砂轮片所以使用的固定螺母也很大，人工锁紧或松开的时候非常费力，并且。按照现场砂轮片损耗计算，每2个小时左右更换一次，尤其是本系统设备工作环境恶劣（高温、粉尘），使得工人安全得不到保障。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供一种自动更换砂轮片实现方法，实现砂轮片自动拆装。

本发明实施例中采用以下方案实现：提供一种自动更换砂轮片实现方法，包括以下步骤：

步骤 S1:采用机器视觉定位方式定位出旧砂轮片的安装位置；

步骤S2:使用砂轮片螺母法兰拆装机构、砂轮片固定螺母松紧机构拆卸用于固定砂轮片的固定螺母和固定法兰；

步骤S3:使用安装在机械臂上的砂轮片拆装机械手吸取砂轮片锯上的旧砂轮片，机械臂将取下的旧砂轮片放置到废弃砂轮片的存放位置；

步骤S4:机器视觉定位方式定位新砂轮片的存放位置，机械臂移动到新砂轮片存放位置，砂轮片拆装机械手吸取新的砂轮片，机械臂将新砂轮片移动到砂轮片的安装位置上，砂轮片拆装机械手放下砂轮片，机械臂缩回；

步骤S5:砂轮片螺母法兰拆装机构、砂轮片固定螺母松紧机构将固定法兰和固定螺母装上，锁紧固定螺母。

本发明一实施例中，所述机器视觉定位方式：步骤S11、首先通过图像分割算法，提取指定区域的图像；步骤S12、进行图像定位的模板匹配，步骤S13、匹配成功后，通过Canny算法对图像进行预处理，再对其边缘点进行Hough变换，得到图像边缘的斜率和在插值方向的相应边缘点，通过坐标变换将梯度方向旋转至与插值方向一致，提取图像中心点坐标。

本发明一实施例中，步骤S2还包括:

步骤S21、在砂轮片锯的后方设置一水平移动机构，在水平移动机构上安装竖直提升机构；

步骤S22、在竖直提升机构安装砂轮片螺母法兰拆装机构、砂轮片固定螺母松紧机构；

步骤S23、在螺母法兰拆装移动模块后方安装机械臂、设置新砂轮片的存放位置和旧砂轮片的存放位置；

步骤S24、机械臂的头部安装砂轮片拆装机械手，在砂轮片拆装机械手上安装机器视觉定位模块；

步骤S25、砂轮片固定螺母松紧机构松开固定螺母，砂轮片螺母法兰拆装机构旋出固定螺母和取出固定法兰。