[发明专利]一种平面标志物的位姿确定方法和装置

说明书

公开了一种平面标志物的位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质以及电子设备，该方法包括：取至少一帧图像中的平面标志物；获取所述平面标志物的顶点在像素坐标系的第一坐标；根据所述平面标志物，获取平面标志物坐标系以及所述平面标志物的顶点在所述平面标志物坐标系的第二坐标。本申请公开的位姿确定方法其实现了平面标志物的轻量化构建，可以有效确保获得的经过优化的平面标志物位姿具有良好的准确性，进而有助于改善平面标志物的构建效果。

技术领域

本申请涉及电子地图技术领域，且更具体地，涉及一种平面标志物的位姿确定方法和装置。

背景技术

随着科学技术的快速发展，地图导航成为了人们在驾驶车辆出行时必不可少的一部分。由于高精度地图包含非常丰富的细节信息，这对于车辆的导航、定位以及控制等都具有至关常重要的作用，因此越来越受到市场的关注。高精度地图的道路场景中包含非常多的地标，其中标志牌是非常重要的一类地标，对于指导车辆行驶具有非常重要的指示作用，因此是高精度地图中必不可少的元素。

在进行高精度地图的构建时，需要对标志牌进行构建。激光雷达具有较高的精确度，因此被广泛应用于高精度地图的构建。由于激光雷达的价格非常昂贵，因此采用价格便宜的单目相机进行标志牌的构建成为一种新的发展方向。然而，目前采用单目相机构建标志牌的方式无法对标志牌进行准确识别，导致标志牌的位姿确定效果不理想，进而导致标志牌的构建效果不理想。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种平面标志物的位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质以及电子设备，其实现了平面标志物的轻量化构建，可以确保获得的经过优化的平面标志物位姿具有良好的准确性，进而有助于改善平面标志物的构建效果。

根据本申请的第一方面，提供了一种平面标志物的位姿确定方法，包括：

获取至少一帧图像中的平面标志物；

获取所述平面标志物的顶点在像素坐标系的第一坐标；

根据所述平面标志物，获取平面标志物坐标系以及所述平面标志物的顶点在所述平面标志物坐标系的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标，获取经过优化的平面标志物位姿。

根据本申请的第二方面，提供了一种平面标志物的位姿确定装置，包括：

标志物获取模块，用于获取至少一帧图像中的平面标志物；

第一坐标获取模块，用于获取所述标志物获取模块获取的平面标志物中顶点在像素坐标系的第一坐标；

第二坐标获取模块，用于获取平面标志物坐标系以及所述平面标志物的顶点在所述平面标志物坐标系的第二坐标；

位姿优化模块，用于根据第一坐标获取模块获取的第一坐标和所述第二坐标获取模块获取的第二坐标，获取经过优化的平面标志物位姿。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的平面标志物的位姿确定方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述的平面标志物的位姿确定方法。

与现有技术相比，本申请提供的平面标志物的位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，至少包括以下有益效果：