[发明专利]一种基于Winform的机器人触摸系统

说明书

本发明公开了一种基于Winform的机器人触摸系统，主控模块与miniPC模块之间通过串口有线连接，miniPC模块接收主控模块发送的机器人底盘定位信息、激光雷达信息和摄像头偏差数据；miniPC模块与平板电脑模块之间通过局域网无线连接，平板电脑模块可获取主控模块机器人的第一视角动态图像；平板电脑模块与主控模块之间通过蓝牙无线连接，平板电脑模块用于接受主控模块的机器人状态信息，并给主控模块发送策略命令和微调偏差数据。本发明中平板电脑模块通过摇杆和触摸偏差粗调或微调进行更精细的控制，与传统的手柄操控相比，功能更加强大，能够获取机器人的状态数据，第一视角图像，便于对机器人进行精准操控；具有使用方便、便于操作、稳定性好、及可靠性高的优点。

技术领域

本发明属于机器人操控系统技术领域，具体涉及一种基于Winform的机器人触摸系统。

背景技术

国外Mark Micire、Munjal Desai使用Microsoft Surface多点触控表，设计了一个界面，可以让用户希望放置手中的任何地方进行和弦和同时多手交互。创建了一个动态调整大小，符合人体工程学的多触摸控制器(DREAM控制器)。介绍了使用iRobot ATRV-JR机器人对该控制器的设计和测试。国内朱林丽、吴昊针对广西区计算机考试等级阅卷系统出现的漏洞，利用winform设计一个可以自动阅卷的软件系统，但是由于该系统人不成熟，该系统不能识别某些文件，使得产生问题。刘辉、常婉纶研究基于Winform的程序经常需要把参数从一个窗体传入到另一个窗体，或者某一窗体中内容变更时另一窗体相同内容随之改变，利用C#提供的类、对象属性、委托几种机制，提出通过使用构造函数对对象进行初始化、变更对象属性、借助委托等方法实现多个窗体间的参数传递和内容的同步更新显示。在对各种方法应用对比的同时，重点发掘了委托机制为实现窗体间内容的传递和同步更新所带来的优势。朱彭超针对工业机器人开发了一款具有运动仿真功能的触摸式示教器，并对其中的关键技术进行了系统研究。分析了无线触摸式示教器的功能需求，规划了新型示教器和机器人控制系统的总体架构与开发平台，选取iPad平板和PC主板作为示教器的硬件平台，以Linux+Qt为软件开发平台，并对示教器的软件系统进行了总体规划和设计。牛希望提出了一种基于触摸和视觉引导的机器人控制方法，该方法通过捕捉触摸动作，标定摄像机的内外参数,经触摸坐标系、像素坐标系、摄像机坐标和机器人坐标系之间的变换，将触摸动作映射到机器人坐标系下，控制机器人运动至目标位置。

Windows窗体具有一些重要特点：功能强大，操作方便，使用安全，控件灵活，和数据库管理，方便的数据显示和操作，WinForm控件是指以输入或操作数据的对象。

WinForm拥有如此众多的突出优势，非常利于设计一款机器人触摸系统，然而目前却少有此类产品，就现今的科技发展趋势来看，机器人种类越来越丰富，工业机器人、服务机器人、军事机器人、竞赛机器人等等，在人类的生产生活中扮演越来越重要的角色，然而机器人的触摸控制系统却拖了后腿，因此，研发一款基于WinForm的机器人触摸系统意义重大，应用前景十分广阔，而且未来这种触摸系统极有可能成为机器人界的主流。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于Winform的机器人触摸系统，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明具有使用方便、便于操作、稳定性好、及可靠性高的优点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于Winform的机器人触摸系统，包括有主控模块、miniPC模块和平板电脑模块；

所述主控模块与miniPC模块之间通过串口有线连接，所述miniPC模块接收主控模块发送的机器人底盘定位信息、激光雷达信息和摄像头偏差数据；

所述miniPC模块与平板电脑模块之间通过局域网无线连接，所述平板电脑模块可获取主控模块机器人的第一视角动态图像；

所述平板电脑模块与主控模块之间通过蓝牙无线连接，所述平板电脑模块用于接受主控模块的机器人状态信息，并给主控模块发送策略命令和微调偏差数据。