[发明专利]一种基于Winform的机器人触摸系统在审
| 申请号： | 201910613269.X | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110465939A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 刘国平;邱勇;徐鑫;刘琨;张增贵;金向广 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 36129 南昌赣专知识产权代理有限公司 | 代理人： | 邓澄宇<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主控模块 平板电脑 机器人 偏差数据 操控 微调 串口 蓝牙无线连接 机器人底盘 机器人状态 触摸系统 电脑模块 定位信息 动态图像 发送策略 激光雷达 模块接收 视角图像 无线连接 状态数据 摄像头 手柄 传统的 中平板 粗调 摇杆 局域网 触摸 精细 发送 视角 | ||
1.一种基于Winform的机器人触摸系统，其特征在于：
包括有主控模块、miniPC模块和平板电脑模块；
所述主控模块与miniPC模块之间通过串口有线连接，所述miniPC模块接收主控模块发送的机器人底盘定位信息、激光雷达信息和摄像头偏差数据；
所述miniPC模块与平板电脑模块之间通过局域网无线连接，所述平板电脑模块可获取主控模块机器人的第一视角动态图像；
所述平板电脑模块与主控模块之间通过蓝牙无线连接，所述平板电脑模块用于接受主控模块的机器人状态信息，并给主控模块发送策略命令和微调偏差数据。
2.根据权利要求1所述的一种基于Winform的机器人触摸系统，其特征在于：
所述平板电脑模块的触摸屏采用按键指令控制主控模块的机器人行为；
所述平板电脑模块通过摇杆进行微调或粗调，利用档位键切换粗调或微调。
3.根据权利要求1所述的一种基于Winform的机器人触摸系统，其特征在于：
所述平板电脑模块可通过触摸偏差进行微调。
4.根据权利要求1所述的一种基于Winform的机器人触摸系统，其特征在于：
所述主控模块的机器人通过摄像头采集到第一视角的实时图像数据。
5.根据权利要求1所述的一种基于Winform的机器人触摸系统，其特征在于：
所述主控模块通过调用激光雷达与底盘配合来获取机器人位置信息。
6.根据权利要求1所述的一种基于Winform的机器人触摸系统，其特征在于：
所述主控模块通过调用融合方案得到托盘中心，来与摄像头配合求得偏差。
7.根据权利要求1所述的一种基于Winform的机器人触摸系统，其特征在于：
所述主控模块的摄像头检测求偏差功能，先进行程序封装，形成DLL文件供c#调用。
8.根据权利要求1所述的一种基于Winform的机器人触摸系统，其特征在于：
所述主控模块通过使用DirectShow驱动摄像头来获得第一视角图像。
9.根据权利要求1所述的一种基于Winform的机器人触摸系统，其特征在于：
采用C#语言编写平板电脑模块的程序和miniPC模块的主框架，采用C++语言编写miniPC模块子函数。
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