[发明专利]一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，公开了一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人，针对现有技术中的机器人定位系统不够稳定和不便于在崎岖道路上移动的问题，现提出如下方案，其包括车身、传感器模块和驱动模块，所述车身包括上层板、中层板和下层板，上层板位于中层板的正上方，中层板位于下层板的正上方，且上层板、中层板和下层板之间均通过四个铝型材固定，所述上层板的顶部固定有信号接收器，上层板为中空结构，且上层板的内部固定有控制器、编码器和信号转换器，本发明构合理，设计巧妙，操作简单，解决了现有技术中的机器人定位系统不够稳定和不便于在崎岖道路上移动的问题，易于推广使用。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人。

背景技术

机器人技术在现代生活中的应用越来越广泛，目前，许多的工作都依靠机器人来完成，且工作效率比人工更高。目前，机器人技术在一些设备上的运用虽然取得了较为成功的效果，但是仍然存在着较多的缺陷，其中一方面是定位系统不够稳定，还有就是机器人在地面进行移动时容易发生打滑，在一些崎岖的路上移动时会影响到定位的精度，这些，都是目前需要解决的一些技术问题。

发明内容

本发明提出的一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人，解决了现有技术中的机器人定位系统不够稳定和不便于在崎岖道路上移动的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人，包括车身、传感器模块和驱动模块，所述车身包括上层板、中层板和下层板，上层板位于中层板的正上方，中层板位于下层板的正上方，且上层板、中层板和下层板之间均通过四个铝型材固定，所述上层板的顶部固定有信号接收器，上层板为中空结构，且上层板的内部固定有控制器、编码器和信号转换器，所述传感器模块包括视觉传感器和两个激光测距仪，所述视觉传感器与上层板的前端固定连接，两个所述激光测距仪分别与中层板的前端和后端均固定连接，所述下层板的底部固定有底盘，所述底盘为中空结构，底盘的两侧均开设有安装槽，驱动模块包括四个固定座、蓄电池和驱动电机，且驱动模块安装在底盘的内部，四个固定座均为中空结构，固定座的内部均固定有车轮电机，车轮电机的输出轴的一端传动连接有转轴，四个转轴的一端分别贯穿四个安装槽延伸至底盘的外部，四个转轴位于底盘外部的一端均固定有滚轮，四个固定座的底面均固定有第一减震器，四个第一减震器的底部均与底盘的底部内壁固定连接，四个固定座的顶部均固定有第二减震器，四个第二减震器的顶部均与底盘的顶部内壁固定连接，四个转轴的外部均转动连接有固定环，四个固定环的顶面均固定有第三减震器，四个第三减震器的顶部均与底盘的顶部内壁固定连接。

优选的，所述车轮电机的输出轴与转轴的连接处安装有减速器，且减速器与固定座固定连接。

优选的，所述滚轮为麦克纳姆轮。

优选的，所述麦克纳姆轮由被动轮和基本轮组成，基本轮为钢圈，被动轮是围绕在钢圈外侧周围均匀分布若干个辊筒，且辊筒的轴线与钢圈的旋转轴线呈度角。

优选的，所述车轮电机与蓄电池电性连接，驱动电机与控制器电性连接。

优选的，所述信号接收器与信号转换器电性连接，信号转换器与控制器电性连接，且信号接收器与信号转换器均与蓄电池电性连接。

优选的，所述视觉传感器和激光测距仪均与蓄电池、编码器和控制器电性连接。

本发明中：

1、采用激光测距仪和里程计多传感器的信息进行融合，使机器人获得的环境信息更加丰富，从而可以弥补单一传感器自身的局限性与不足，提高机器人定位系统的稳定性与准确性；

2、机器人移动采用麦克纳姆轮，不仅能够适应室内地面条件，一些室外崎岖路面也能适应，凭借其良好的性能在机器人进行定位或目标跟踪时可以减少与地面打滑等现象，使机器人的定位能够达到更高的精度；