[发明专利]一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人

权利要求书

1.一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人，包括车身、传感器模块和驱动模块，其特征在于，所述车身包括上层板(1)、中层板(2)和下层板(3)，上层板(1)位于中层板(2)的正上方，中层板(2)位于下层板(3)的正上方，且上层板(1)、中层板(2)和下层板(3)之间均通过四个铝型材(23)固定，所述上层板(1)的顶部固定有信号接收器(10)，上层板(1)为中空结构，且上层板(1)的内部固定有控制器(16)、编码器(17)和信号转换器(15)，所述传感器模块包括视觉传感器(19)和两个激光测距仪(18)，所述视觉传感器(19)与上层板(1)的前端固定连接，两个所述激光测距仪(18)分别与中层板(2)的前端和后端均固定连接，所述下层板(3)的底部固定有底盘(4)，所述底盘(4)为中空结构，底盘(4)的两侧均开设有安装槽(20)，驱动模块包括四个固定座(6)、蓄电池(21)和驱动电机(22)，且驱动模块安装在底盘(4)的内部，四个固定座(6)均为中空结构，固定座(6)的内部均固定有车轮电机(8)，车轮电机(8)的输出轴的一端传动连接有转轴(12)，四个转轴(12)的一端分别贯穿四个安装槽(20)延伸至底盘(4)的外部，四个转轴(12)位于底盘(4)外部的一端均固定有滚轮(5)，四个固定座(6)的底面均固定有第一减震器(7)，四个第一减震器(7)的底部均与底盘(4)的底部内壁固定连接，四个固定座(6)的顶部均固定有第二减震器(13)，四个第二减震器(13)的顶部均与底盘(4)的顶部内壁固定连接，四个转轴(12)的外部均转动连接有固定环(11)，四个固定环(11)的顶面均固定有第三减震器(14)，四个第三减震器(14)的顶部均与底盘(4)的顶部内壁固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人，其特征在于，所述车轮电机(8)的输出轴与转轴(12)的连接处安装有减速器(9)，且减速器(9)与固定座(6)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人，其特征在于，所述滚轮(5)为麦克纳姆轮。

4.根据权利要求3所述的一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人，其特征在于，所述麦克纳姆轮由被动轮(25)和基本轮(24)组成，基本轮(24)为钢圈，被动轮(25)是围绕在钢圈外侧周围均匀分布若干个辊筒，且辊筒的轴线与钢圈的旋转轴线呈45度角。

5.根据权利要求1所述的一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人，其特征在于，所述车轮电机(8)与蓄电池(21)电性连接，驱动电机(22)与控制器(16)电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人，其特征在于，所述信号接收器(10)与信号转换器(15)电性连接，信号转换器(15)与控制器(16)电性连接，且信号接收器(10)与信号转换器(15)均与蓄电池(21)电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于多传感器信息融合定位技术的机器人，其特征在于，所述视觉传感器(19)和激光测距仪(18)均与蓄电池(21)、编码器(17)和控制器(16)电性连接。