[发明专利]一种基于机器视觉的医学载玻片传递系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉的医学载玻片传递系统及方法，包括：机械臂、移动车、视觉定位模块；所述机械臂设置在移动车上，所述视觉定位模块与机械臂通信，所述机械臂与移动车通信；移动车带动机械臂移动至第一位置，所述视觉定位模块用于采集载玻片盘的位置信息，并将采集的位置信息传递至机械臂，机械臂根据接收到的位置信息实现对载玻片盘的夹取。本发明有益效果：能够实现对载玻片盘的自动化转移，避免了人身体暴露在医学垃圾环境中面临着直接接触的风险，防止物料出现污染等情况。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的医学载玻片传递系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着工业自动化高速发展和人们生活水平的不断提高，自动化作业被应用到各行各业，极大的提高了生产力，解放劳动力，降低劳动力的成本，医学领域尚是如此，面对无人化实验室的兴起发展，人工处理医疗载玻片的方式效率低下，人工处理所带来的问题是身体暴露在医学试剂环境中面临着直接接触的风险，人员频繁出入实验室也会不可避免地面临污染这一问题，而医学载玻片的制片染片看片等一系列操作不可避免地会进行样本的传递操作。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种基于机器视觉的医学载玻片传递系统及方法，能够实现样本的自动化传递。

在一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种基于机器视觉的医学载玻片传递系统，包括：机械臂、移动车、视觉定位模块；所述机械臂设置在移动车上，所述视觉定位模块与机械臂通信，所述机械臂与移动车通信；

移动车带动机械臂移动至第一位置，所述视觉定位模块用于采集载玻片盘的位置信息，并将采集的位置信息传递至机械臂，机械臂根据接收到的位置信息实现对载玻片盘的夹取。

在另一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种基于机器视觉的医学载玻片传递方法，包括：

控制载玻片盘到达第一位置，并将移动到位信号传送至移动车；

移动车带动机械臂移动至第一位置，采集载玻片盘的位置信息，并将采集的位置信息传递至机械臂，机械臂根据接收到的位置信息实现对载玻片盘的夹取；

机械臂将夹取完成信号传递至移动车，移动车接收到信号后移动至第二位置；

对载玻片盘预放置位置进行定位，并将定位信息传送至机械臂，机械臂根据接收到的位置信息实现对载玻片盘的放置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

采用agv小车和dobot四轴机械臂组成的移动机械臂平台，搭配视觉辅助定位系统，配合特定夹具组成的样本传递系统，实现基于视觉的移动机械臂医学载玻片样本传递，能够实现对载玻片盘的自动化转移，避免了人身体暴露在医学垃圾环境中面临着直接接触的风险，防止物料出现污染等情况。

附图说明

图1为实施例一中基于机器视觉的医学载玻片传递系统示意图；

图2为实施例一中Dobot四轴机械臂工作空间示意图；

图3为实施例一中载玻片盘及条形码张贴位置示意图；

其中，1.机械臂，2.视觉定位模块，3.气泵，4.夹具，5.气体导管，6.升降平台，7.移动车。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。