[发明专利]爬壁机器人及其纵向移动控制方法、侧向移动控制方法

说明书

本发明公开了一种爬壁机器人及其纵向移动控制方法、侧向移动控制方法，爬壁机器人包括基座、爬行臂、吸附件及摄像头，爬行臂为至少四个，其中四个爬行臂分别设于基座的四个边角处，吸附件与爬行臂对应设置，吸附件设于爬行臂上，吸附件上设有压力传感器，摄像头设于基座上。上述爬壁机器人，摄像头对封闭设备内部进行检测，可利用爬行臂的爬行进行移动，由于爬行臂上设有吸附件，可用于吸附设备的内壁，而吸附件上的压力传感器能够通过检测吸附件与内壁之间的压力了解吸附件对内壁的吸附是否紧密，方便及时做出调整，防止爬壁机器人由内壁上脱离，提高了爬壁机器人在设备内部的移动性能，进而提高了对封闭设备内部的检测效果。

技术领域

本发明涉及检修设备技术领域，特别是涉及一种爬壁机器人及其纵向移动控制方法、侧向移动控制方法。

背景技术

气体绝缘金属封闭开关(GIS)是变电站的主要电器设备之一，设备封闭在金属接地的外壳中，内部充有一定压力的SF6绝缘气体。广泛应用在高压超高压的领域中，气体绝缘金属封闭开关内部由断路器、隔离开关、接地开关互感器、避雷器、母线、连接件和出线终端等组成，其内部结构及其复杂，并且采用全封闭结构，运行中不易对状况进行检测。

发明内容

基于此，本发明在于克服现有技术的缺陷，提供一种可在GIS设备内部移动、对设备内部检测效果好的爬壁机器人及其纵向移动控制方法、侧向移动控制方法。

其技术方案如下：

一种爬壁机器人，包括：

基座；

爬行臂，所述爬行臂为至少四个，其中四个所述爬行臂分别设于所述基座的四个边角处；

吸附件，所述吸附件与所述爬行臂对应设置，所述吸附件设于所述爬行臂上，所述吸附件上设有压力传感器；及

摄像头，所述摄像头设于所述基座上。

上述爬壁机器人，摄像头对封闭设备内部进行检测，可利用爬行臂的爬行进行移动，由于爬行臂上设有吸附件，可用于吸附设备的内壁，使上述爬壁机器人能够在封闭空间内移动，且移动过程中可进行攀爬等动作，而吸附件上的压力传感器能够通过检测吸附件与内壁之间的压力了解吸附件对内壁的吸附是否紧密，方便及时做出调整，防止爬壁机器人由内壁上脱离，提高了爬壁机器人在设备内部的移动性能，进而提高了对封闭设备内部的检测效果。

在其中一个实施例中，所述吸附件包括吸附脚掌，所述吸附脚掌通过球关节轴承安装于所述爬行臂上，所述吸附脚掌远离所述爬行臂的面为弧形面。

在其中一个实施例中，所述爬行臂包括第一结构件、第二结构件、第一驱动件及第二驱动件，所述第一结构件与所述基座铰接，所述第二结构件与所述第一结构件铰接，所述吸附件设于所述第二结构件上，所述第一驱动件用于控制所述第一结构件相对所述基座转动的角度，所述第二驱动件用于控制所述第二结构件相对所述第一结构件转动的角度。

在其中一个实施例中，所述爬行臂还包括第三驱动件及第三结构件，所述第三驱动件设于所述基座上，所述第三驱动件用于驱动所述第三结构件转动并控制所述第三结构件转动的角度，所述第一驱动件设于所述第三结构件上，所述第一结构件与所述第三结构件可转动，所述第三驱动件的输出轴与所述第一驱动件的输出轴垂直设置。

在其中一个实施例中，所述爬行臂的数量为四个，四个所述爬行臂分别为第一爬臂、第二爬臂、第三爬臂及第四爬臂，所述第一爬臂、所述第二爬臂位于所述基座的前端，所述第三爬臂、所述第四爬臂位于所述基座的后端，所述第一爬臂的第三驱动件的输出轴、所述第二爬臂的第三驱动件的输出轴平行设置，所述第三爬臂的第三驱动件的输出轴、所述第四爬臂的第三驱动件的输出轴平行设置。

在其中一个实施例中，上述爬壁机器人还包括控制器，所述控制器分别与所述压力传感器、所述第一驱动件、所述第二驱动件及第三驱动件电性连接。