[发明专利]爬壁机器人及其纵向移动控制方法、侧向移动控制方法

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：

基座；

爬行臂，所述爬行臂为至少四个，其中四个所述爬行臂分别设于所述基座的四个边角处；

吸附件，所述吸附件与所述爬行臂对应设置，所述吸附件设于所述爬行臂上，所述吸附件上设有压力传感器，所述吸附件包括吸附脚掌，所述吸附脚掌为真空吸盘，所述吸附脚掌通过球关节轴承安装于所述爬行臂上，所述吸附脚掌套设于所述压力传感器的感应端上，所述压力传感器穿设所述球关节轴承，且所述压力传感器的感应端的端面与所述吸附脚掌平齐设置，所述吸附脚掌远离所述爬行臂的面为弧形面；及

摄像头，所述摄像头设于所述基座上；

其中，所述基座包括第一侧板、第二侧板、顶板及底板，所述顶板、所述底板均设于所述第一侧板、所述第二侧板之间，所述顶板及所述底板的两端均弯折，且弯折的部分用于分别与所述第一侧板、所述第二侧板连接，所述爬行臂包括第一结构件、第二结构件、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件及第三结构件，所述第三驱动件设于所述顶板、所述底板之间，所述第三驱动件的转轴与所述顶板或所述底板平行设置，所述第三驱动件设于所述基座上，所述第一驱动件设于所述第三结构件上，所述第一结构件与所述第三结构件可转动，所述第三驱动件的输出轴与所述第一驱动件的输出轴垂直设置，所述第二结构件与所述第一结构件铰接，所述吸附件设于所述第二结构件上，所述第一结构件与所述第二结构件的转轴方向平行设置，还包括控制器，所述控制器分别与所述压力传感器、所述第一驱动件、所述第二驱动件及第三驱动件电性连接，还包括倾角传感器、辅助扇叶、第五驱动件及距离感应器，所述倾角传感器设于所述基座上，所述倾角传感器与所述控制器电性连接，当所述倾角传感器感应到所述基座的倾角大于90°时，至少两个所述吸附件上的所述压力传感器所测得的压力大于预设值，所述辅助扇叶可转动设于所述顶板上，所述第五驱动件用于驱动所述辅助扇叶转动，所述第五驱动件与所述控制器电性连接，所述距离感应器设于所述底板远离所述顶板的侧面上，所述距离感应器用于感应所述底板与设备内壁之间的间距。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一结构件与所述基座铰接，所述第一驱动件用于控制所述第一结构件相对所述基座转动的角度，所述第二驱动件用于控制所述第二结构件相对所述第一结构件转动的角度。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第三驱动件用于驱动所述第三结构件转动并控制所述第三结构件转动的角度。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬行臂的数量为四个，四个所述爬行臂分别为第一爬臂、第二爬臂、第三爬臂及第四爬臂，所述第一爬臂、所述第二爬臂位于所述基座的前端，所述第三爬臂、所述第四爬臂位于所述基座的后端，所述第一爬臂的第三驱动件的输出轴、所述第二爬臂的第三驱动件的输出轴平行设置，所述第三爬臂的第三驱动件的输出轴、所述第四爬臂的第三驱动件的输出轴平行设置。

5.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述顶板、所述底板间隔设置。

6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括加强件，所述加强件包括第一连接部及第二连接部，所述第一连接部的一端与所述基座连接，所述第一连接部的另一端与所述第二连接部连接，所述第二连接部与所述基座间隔设置，所述第三结构件设于所述基座与所述第二连接部之间，所述第三结构件的一侧与所述第二连接部可转动连接，所述第三结构件的另一侧与所述第三驱动件的输出轴连接。

7.一种爬壁机器人的纵向移动控制方法，其特征在于，采用如权利要求1-6任一项所述的爬壁机器人，位于所述基座对角位置的其中两个所述爬行臂为第一爬行组件，位于所述基座对角位置的另外两个所述爬行臂为第二爬行组件，所述爬壁机器人的纵向移动控制方法包括以下步骤：

所述第一爬行组件的吸附件吸附内壁；

所述第二爬行组件的吸附件脱离内壁，所述第二爬行组件向前或向后移动；

所述第二爬行组件的吸附件吸附内壁；

所述第一爬行组件的吸附件脱离内壁，所述第一爬行组件向前或向后移动。

8.一种爬壁机器人的侧向移动控制方法，其特征在于，采用如权利要求4所述的爬壁机器人，所述第一爬臂、所述第三爬臂位于所述基座的左侧或右侧，所述第二爬臂、所述第四爬臂位于所述基座的另一侧，所述第一爬臂上的吸附件与所述第三爬臂上的吸附件之间的距离为L1，所述第二爬臂上的吸附件与所述第四爬臂上的吸附件之间的距离为L2，L1＝L2，所述爬壁机器人的侧向移动控制方法包括以下步骤：

所述第一爬臂上的吸附件脱离内壁、向远离所述第二爬臂的方向移动并重新吸附于内壁上；

所述第三爬臂上的吸附件脱离内壁、向远离所述第四爬臂的方向移动并重新吸附于内壁上，所述第一爬臂上的吸附件与所述第二爬臂上的吸附件之间的距离为L1；

启动所述第一爬臂、所述第二爬臂、所述第三爬臂及所述第四爬臂上的第一驱动件及第二驱动件，使所述基座向靠近所述第一爬臂的方向移动；

所述第二爬臂上的吸附件脱离内壁、向靠近所述第一爬臂的方向移动并重新吸附于内壁上；

所述第四爬臂上的吸附件脱离内壁、向远离所述第三爬臂的方向移动并重新吸附于内壁上，所述第二爬臂上的吸附件与所述第四爬臂上的吸附件之间的距离为L2。