[发明专利]无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机

说明书

本发明实施例涉及一种无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机。所述无人机起降控制方法包括：在接收到起飞指令时，控制无人机升高至预设的高度悬停；响应接收到的操作指令，使所述无人机执行对应的飞行动作。该无人机起降控制方法在起飞/降落的过程中提供了相应的辅助控制功能。其通过在设定高度短暂悬停的方式提供合适的缓冲时间或者缓冲区间，可以有效的提升操作人员的操作体验并且实现速度保护机制，确保起飞和降落时的安全。

【技术领域】

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机。

【背景技术】

无人机是近年来非常热门，广受欢迎的移动载具。基于无人机或者飞行器的高机动性以及灵活的位置移动，可以获得许多使用上的便利而被广泛的应用在各个不同的领域中。

而在无人机的使用过程中，无人机的起飞和降落操作占有非常重要的地位，对于无人机的操作体验以及使用安全具有非常重要的意义。现有的无人机起飞和降落操作均全部需要由无人机操作者(俗称“飞手”)独立操作完成，严重依赖操作者自身对于无人机操作的熟练程度和判断把控，无法很好的实现无人机的速度控制和保护，很难保证起飞和降落阶段的安全。另一方面，在无人机起飞前和降落后的锁定/解锁操作所使用的操作方式繁多，难以统一也比较容易出现错误触发的问题。

因此，如何在无人机的起飞和降落阶段为操作人员提供适当的辅助功能和统一标准化的操作流程，用以提升操作人员使用无人机的操作体验是一个迫切需要解决的问题。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机，旨在解决现有的无人机起飞和降落阶段的操作控制体验不佳，容易出现安全事故的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种无人机起降控制方法。所述起降控制方法包括：在接收到起飞指令时，控制无人机升高至预设的高度悬停；响应接收到的操作指令，使所述无人机执行对应的飞行动作。

可选地，所述控制无人机升高至预设的高度悬停，具体包括：在所述无人机达到预设的第一高度阈值前，控制所述无人机加速上升；在所述无人机达到所述第一高度阈值时，控制所述无人机减速上升直至在所述预设的高度悬停。

可选地，在控制所述无人机加速上升时，所述方法还包括：监控推力杆指令是否被触发；当所述推力杆指令被触发时，响应所述推力杆指令，以控制所述无人机持续上升；若否，控制所述无人机升高至预设的高度处悬停。

可选地，该方法还包括：在接收到降落指令时，控制所述无人机以速度递减的形式下降；当所述无人机着陆时，控制所述无人机进入怠速状态。

可选地，所述控制所述无人机以速度递减的形式下降，具体包括：

检测所述无人机所处的高度；确定所述无人机当前所处的高度区间，其中，所述高度区间由若干个高度阈值划分形成；根据所述高度区间，控制所述无人机的下降速度。

可选地，所述高度区间包括位于第二高度阈值和第三高度阈值之间的速度限制区间以及位于所述第三高度阈值和第四高度阈值之间的悬停控制区间；其中，所述第二高度阈值大于所述第三高度阈值，并且所述第三高度阈值大于所述第四高度阈值；则，

所述根据所述高度区间，控制所述无人机的下降速度，具体包括：在所述无人机处于所述速度限制区间时，限制所述无人机的下降速度不高于设定的下降速度阈值；在所述无人机处于所述悬停控制区间时，减小所述无人机的下降速度以使所述无人机在所述第四高度阈值的下降速度降低为零。

可选地，所述高度区间还包括位于所述第四高度阈值和第五高度阈值之间的加速下降区间以及位于第五高度阈值和地面之间的减速下降区间；其中，所述第四高度阈值大于所述第五高度阈值；则，