[发明专利]无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机

权利要求书

1.一种无人机起降控制方法，其特征在于，包括：

在接收到起飞指令时，控制无人机升高至预设的高度悬停；

响应接收到的操作指令，使所述无人机执行对应的飞行动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制无人机升高至预设的高度悬停，具体包括：

在所述无人机达到预设的第一高度阈值前，控制所述无人机加速上升；

在所述无人机达到所述第一高度阈值时，控制所述无人机减速上升直至在所述预设的高度悬停。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述无人机加速上升时，所述方法还包括：

监控推力杆指令是否被触发；

当所述推力杆指令被触发时，响应所述推力杆指令，以控制所述无人机持续上升。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在接收到降落指令时，控制所述无人机以速度递减的形式下降；

当所述无人机着陆时，控制所述无人机进入怠速状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机以速度递减的形式下降，包括：

检测所述无人机所处的高度；

确定所述无人机当前所处的高度区间，其中，所述高度区间由若干个高度阈值划分形成；

根据所述高度区间，控制所述无人机的下降速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述高度区间包括位于第二高度阈值和第三高度阈值之间的速度限制区间以及位于所述第三高度阈值和第四高度阈值之间的悬停控制区间，其中，所述第二高度阈值大于所述第三高度阈值，且所述第三高度阈值大于所述第四高度阈值；则，

所述根据所述高度区间，控制所述无人机的下降速度，包括：

在所述无人机处于所述速度限制区间时，限制所述无人机的下降速度不高于设定的下降速度阈值；

在所述无人机处于所述悬停控制区间时，减小所述无人机的下降速度以使所述无人机在所述第四高度阈值的下降速度降低为零。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述高度区间还包括位于所述第四高度阈值和第五高度阈值之间的加速下降区间以及位于第五高度阈值和地面之间的减速下降区间，其中所述第四高度阈值大于所述第五高度阈值；则，

所述根据所述高度区间，控制所述无人机的下降速度，具体包括：

在所述无人机处于所述加速下降区间时，控制所述无人机加速下降；

在所述无人机处于所述减速下降区间时，控制所述无人机减速下降直至在地面着陆。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述无人机进入怠速状态后，所述方法还包括：

计算所述无人机进入怠速状态的时间；

在达到预设的时间阈值后，控制所述无人机进入锁定状态以使所述无人机停止响应除解锁指令外的指令。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在接收到起飞指令前，所述方法还包括：

监控所述解锁指令是否被触发；

若是，控制所述无人机从所述锁定状态切换进入所述怠速状态。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在所述无人机进入怠速状态后，所述方法还包括：

监控锁定指令是否被触发；

若是，控制所述无人机从所述怠速状态切换进入所述锁定状态。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述解锁指令和所述锁定指令的触发方式包括：通过预设的按键触发或者通过预设的操作杆组合动作触发。