[发明专利]一种车辆事故记录方法、装置及车辆

说明书

本申请公开一种车辆事故记录方法、装置及车辆。自车静止状态下车载单元OBU获得自车位置及其他车辆广播的基础安全消息BSM；BSM包括其他车辆的识别码和历史路径；OBU利用自车位置与其他车辆历史路径的相对位置关系确定嫌疑车辆，生成包括嫌疑车辆识别码的车辆事故记录。其他车辆与静止状态下的自车发生碰撞或剐蹭等事故，事故发生时刻自车与其他车辆必然非常逼近，利用自车位置和BSM中历史路径的相对位置关系能够确定其他车辆是否为造成事故的嫌疑车辆。确定嫌疑车辆后OBU生成包含嫌疑车辆识别码的车辆事故记录，便于对嫌疑车辆的追踪和定责。本申请不受记录方向的限制，大大提升记录嫌疑车辆的成功率，提升用户体验。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆事故记录方法、装置及车辆。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，汽车数量也在逐渐增加，频发的车辆事故受到人们的广泛关注。在众多类型的车辆事故中，车辆静止状态下遭到碰撞或剐蹭是比较常见的车辆事故类型。在这种车辆事故中，常因发生事故时车主未在事故现场，肇事者逃逸，导致难以定责。对于这种情况，一种可能是车主花费大量的时间和精力调取监控录像找到肇事者，事故定责后由肇事者予以赔偿；另一种可能是车辆未处于监控区域，车主无从确定肇事者，只能由车主自己负责维修遭到碰撞或剐蹭的车辆。

目前，很多车辆上安装有行车记录仪，但是行车记录仪只能够记录单个方向上的画面。当车辆在行车记录仪未记录方向上遭到碰撞或剐蹭，车主无法通过行车记录仪获得肇事者或肇事车辆的相关画面。

发明内容

基于上述问题，本申请提供了一种车辆事故记录方法、装置及车辆，以解决车辆事故发生时记录方向受限的问题。

第一方面，本申请提供一种车辆事故记录方法，应用于自车静止状态时的车载单元OBU，方法包括：

OBU获得自车位置以及其他车辆广播的基础安全消息BSM；BSM包括：其他车辆的识别码和历史路径；

OBU利用自车位置与其他车辆的历史路径的相对位置关系确定嫌疑车辆，并生成车辆事故记录；车辆事故记录包括：嫌疑车辆的识别码。

可选地，在OBU利用自车位置与其他车辆的历史路径的相对位置关系确定嫌疑车辆之前，还包括：

OBU筛选出所有其他车辆中位于自车的预设范围内的车辆。

可选地，OBU利用自车位置与其他车辆的历史路径的相对位置关系确定嫌疑车辆，具体包括：

OBU利用自车位置与其他车辆的历史路径的相对位置关系确定其他车辆与自车存在事故威胁点时，将其他车辆作为嫌疑车辆。

可选地，OBU利用自车位置与其他车辆的历史路径的相对位置关系确定其他车辆与自车存在事故威胁点，具体包括：

OBU利用自车的尺寸构建自车矩形，并利用其他车辆的尺寸构建其他车辆矩形；其他车辆的尺寸包含于BSM中；

当历史路径中两个相邻路径点一个在某一区域之内且另一个在区域之外时，OBU利用两个相邻路径点的拟合线段和其他车辆矩形得到拟合线段对应的拟合矩形区；区域以自车矩形的顶点位置确定；

当自车矩形的至少一个顶点位于拟合矩形区内时，OBU确定其他车辆与自车存在事故威胁点；事故威胁点为顶点；

当自车矩形的四个顶点均位于拟合矩形区之外时，OBU利用自车位置和历史路径中所有路径点获得所有路径点分别到自车的距离Di，以及自车到其他车辆的各个拟合线段的距离di，如果距离Di和距离di中存在小于预设距离阈值的距离，OBU确定其他车辆与自车存在事故威胁点；事故威胁点为小于预设距离阈值的距离中距离Di对应的路径点和/或距离di对应的垂点。

可选地，方法还包括：