[发明专利]一种车辆事故记录方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆事故记录方法，其特征在于，应用于自车静止状态时的车载单元OBU，所述方法包括：

所述OBU获得自车位置以及其他车辆广播的基础安全消息BSM；所述BSM包括：所述其他车辆的识别码和历史路径；

所述OBU利用所述自车位置与所述其他车辆的历史路径的相对位置关系确定嫌疑车辆，并生成车辆事故记录；所述车辆事故记录包括：所述嫌疑车辆的识别码。

2.根据权利要求1所述的车辆事故记录方法，其特征在于，在所述OBU利用所述自车位置与所述其他车辆的历史路径的相对位置关系确定嫌疑车辆之前，还包括：

所述OBU筛选出所有所述其他车辆中位于所述自车的预设范围内的车辆。

3.根据权利要求1所述的车辆事故记录方法，其特征在于，所述OBU利用所述自车位置与所述其他车辆的历史路径的相对位置关系确定嫌疑车辆，具体包括：

所述OBU利用所述自车位置与所述其他车辆的历史路径的相对位置关系确定所述其他车辆与所述自车存在事故威胁点时，将所述其他车辆作为嫌疑车辆。

4.根据权利要求3所述的车辆事故记录方法，其特征在于，所述OBU利用所述自车位置与所述其他车辆的历史路径的相对位置关系确定所述其他车辆与所述自车存在事故威胁点，具体包括：

所述OBU利用所述自车的尺寸构建自车矩形，并利用所述其他车辆的尺寸构建其他车辆矩形；所述其他车辆的尺寸包含于所述BSM中；

当所述历史路径中两个相邻路径点一个在某一区域之内且另一个在所述区域之外时，所述OBU利用所述两个相邻路径点的拟合线段和所述其他车辆矩形得到所述拟合线段对应的拟合矩形区；所述区域以所述自车矩形的顶点位置确定；

当所述自车矩形的至少一个顶点位于所述拟合矩形区内时，所述OBU确定所述其他车辆与所述自车存在事故威胁点；所述事故威胁点为所述顶点；

当所述自车矩形的四个顶点均位于所述拟合矩形区之外时，所述OBU利用所述自车位置和所述历史路径中所有路径点获得所述所有路径点分别到所述自车的距离Di，以及所述自车到所述其他车辆的各个所述拟合线段的距离di，如果所述距离Di和所述距离di中存在小于预设距离阈值的距离，所述OBU确定所述其他车辆与所述自车存在事故威胁点；所述事故威胁点为所述小于预设距离阈值的距离中所述距离Di对应的路径点和/或所述距离di对应的垂点。

5.根据权利要求3或4所述的车辆事故记录方法，其特征在于，还包括：

所述OBU利用所述事故威胁点和所述自车位置获得所述事故威胁点与所述自车的相对方位；

所述生成车辆事故记录，具体包括：

所述OBU利用所述嫌疑车辆的识别码以及所述事故威胁点与所述自车的相对方位生成所述车辆事故记录。

6.根据权利要求4所述的车辆事故记录方法，其特征在于，当所述自车矩形的四个顶点均位于所述拟合矩形区之外，且所述其他车辆与所述自车存在事故威胁点时，所述生成车辆事故记录，具体包括：

所述OBU从所述距离Di和所述距离di中得到最小距离；

所述OBU按照各个所述嫌疑车辆对应的所述最小距离将各个所述嫌疑车辆的识别码排序，以生成所述车辆事故记录。

7.根据权利要求1-4任一项所述的车辆事故记录方法，其特征在于，所述静止状态具体为熄火状态；在所述OBU获得自车位置以及其他车辆广播的基础安全消息BSM之前，所述方法还包括：

当接收到位于所述自车的传感器发送的唤醒信号时所述OBU进行唤醒；所述传感器用于检测到所述自车发生车辆事故时向所述OBU发送所述唤醒信号。

8.根据权利要求1-4任一项所述的车辆事故记录方法，其特征在于，在所述生成车辆事故记录之后，还包括：

将所述车辆事故记录发送至所述自车对应的终端设备。