[发明专利]云台误差补偿方法、装置、云台摄像机及可读存储介质

说明书

本申请实施例提供一种云台误差补偿方法、装置、云台摄像机及可读存储介质，首先记录云台摄像机沿第一方向旋转设定圈数后的第一坐标，并在该第一坐标的位置处的采集图像中设定一个固定参考点。接着，依次记录云台摄像机沿与第一方向相反的第二方向旋转设定圈数后到达固定参考点对应的位置时的第二坐标、云台摄像机沿第一方向旋转设定圈数后到达固定参考点对应的位置时的第三坐标、云台摄像机沿第二方向旋转设定圈数后到达固定参考点对应的位置时的第四坐标。最后，根据第一坐标、第二坐标、第三坐标以及第四坐标确定云台摄像机的误差补偿参数。如此，可以在不改变云台结构及硬件单板设计的前提下对云台摄像机不同的运行状态进行相应的误差补偿。

技术领域

本申请涉及云台技术领域，具体而言，涉及一种云台误差补偿方法、装置、云台摄像机及可读存储介质。

背景技术

现有技术中，云台摄像机在启动智能业务实现目标跟踪、定位时通常会出现目标丢失、定位偏差等问题，经发明人研究发现主要原因在于云台摄像机的预置位精度误差偏大，即云台摄像机在相同定位点运行多次后，前后的采集图像所对应的预置位坐标偏差较大。因此，如何降低云台摄像机的运行误差，减少目标丢失、定位偏差等问题，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种云台误差补偿方法、装置、云台摄像机及可读存储介质，以解决或者改善上述问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种云台摄像机，可以包括一个或多个存储介质和一个或多个与存储介质通信的处理器。一个或多个存储介质存储有处理器可执行的机器可执行指令。当云台摄像机运行时，处理器执行所述机器可执行指令，以执行云台误差补偿方法。

根据本申请实施例的另一方面，提供一种云台误差补偿方法，应用于云台摄像机，所述方法包括：

在检测到云台误差测量指令时，确定所述云台摄像机当前的零点坐标；

以所述零点坐标为坐标计算基准，记录所述云台摄像机沿第一方向旋转设定圈数后的第一坐标，并在该第一坐标的位置处的采集图像中设定一个固定参考点；

以所述第一坐标为起点，记录所述云台摄像机沿与第一方向相反的第二方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第二坐标；

以所述第二坐标为起点，记录所述云台摄像机沿所述第一方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第三坐标；

以所述第三坐标为起点，记录所述云台摄像机沿所述第二方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第四坐标；

根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数。

在一种可能的实施方式中，所述在检测到云台误差测量指令时，确定当前的零点坐标的步骤，包括：

在检测到云台误差测量指令时，重启所述云台摄像机后对所述云台摄像机进行初始化，确定当前的零点坐标。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数的步骤，包括：

计算所述第一坐标与所述第二坐标之间的差值作为所述第二方向对应的反向误差补偿参数；

计算所述第一坐标与所述第三坐标之间的差值作为所述第一方向对应的正向误差补偿参数；

计算所述第二坐标与所述第四坐标之间的差值作为所述第二方向对应的正向误差补偿参数；

计算所述第三坐标与所述第四坐标之间的差值作为所述第一方向对应的反向误差补偿参数。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

检测所述云台摄像机的运行方向；