[发明专利]云台误差补偿方法、装置、云台摄像机及可读存储介质

权利要求书

1.一种云台误差补偿方法，其特征在于，应用于云台摄像机，所述方法包括：

在检测到云台误差测量指令时，确定所述云台摄像机当前的零点坐标；

以所述零点坐标为坐标计算基准，记录所述云台摄像机沿第一方向旋转设定圈数后的第一坐标，并在该第一坐标的位置处的采集图像中设定一个固定参考点；

以所述第一坐标为起点，记录所述云台摄像机沿与第一方向相反的第二方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第二坐标；

以所述第二坐标为起点，记录所述云台摄像机沿所述第一方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第三坐标；

以所述第三坐标为起点，记录所述云台摄像机沿所述第二方向旋转设定圈数后到达所述固定参考点对应的位置时的第四坐标；

根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数；

其中，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标以及所述第四坐标确定所述云台摄像机的误差补偿参数的步骤，包括：

计算所述第一坐标与所述第二坐标之间的差值作为所述第二方向对应的反向误差补偿参数；

计算所述第一坐标与所述第三坐标之间的差值作为所述第一方向对应的正向误差补偿参数；

计算所述第二坐标与所述第四坐标之间的差值作为所述第二方向对应的正向误差补偿参数；

计算所述第三坐标与所述第四坐标之间的差值作为所述第一方向对应的反向误差补偿参数；

所述方法还包括：

检测所述云台摄像机的运行方向；

获取所述云台摄像机的运行方向对应的目标误差补偿参数；

判断所述云台摄像机是否发生转向，并根据判断结果和所述目标误差补偿参数对在运行过程中的云台摄像机进行误差补偿。

2.根据权利要求1所述的云台误差补偿方法，其特征在于，所述在检测到云台误差测量指令时，确定当前的零点坐标的步骤，包括：

在检测到云台误差测量指令时，重启所述云台摄像机后对所述云台摄像机进行初始化，确定当前的零点坐标。

3.根据权利要求1所述的云台误差补偿方法，其特征在于，所述根据判断结果和所述目标误差补偿参数对在运行过程中的云台摄像机进行误差补偿的步骤，包括：

若所述云台摄像机的运行方向为第一方向且所述判断结果为所述云台摄像机发生转向时，则根据所述第一方向对应的反向误差补偿参数对所述云台摄像机进行误差补偿；

若所述云台摄像机的运行方向为第一方向且所述判断结果为所述云台摄像机未发生转向时，则根据所述第一方向对应的正向误差补偿参数对所述云台摄像机进行误差补偿。

4.根据权利要求1所述的云台误差补偿方法，其特征在于，所述根据判断结果和所述目标误差补偿参数对在运行过程中的云台摄像机进行误差补偿的步骤，包括：

若所述云台摄像机的运行方向为第二方向且所述判断结果为所述云台摄像机发生转向时，则根据所述第二方向对应的反向误差补偿参数对所述云台摄像机进行误差补偿；

若所述云台摄像机的运行方向为第二方向且所述判断结果为所述云台摄像机未发生转向时，则根据所述第二方向对应的正向误差补偿参数对所述云台摄像机进行误差补偿。

5.根据权利要求1所述的云台误差补偿方法，其特征在于，所述在该第一坐标的位置处的采集图像中设定一个固定参考点的步骤之前，所述方法还包括：

将所述云台摄像机的变倍倍数设置为最高变倍倍数，以基于所述最高变倍倍数采集图像。