[发明专利]一种基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台

说明书

本发明涉及一种基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，包括VR头盔、多自由度运动单元、控制器、驱动器和传感器，其中，多自由度运动单元包括AGV小车和其上的底座，底座上设有水平转动的转盘，转盘上固定连接支撑臂，支撑臂的另一端通过第一铰接轴与第一机械臂铰接，第一机械臂的另一端通过第二铰接轴与第二机械臂铰接，第二机械臂的另一端与承载部连接；传感器用于获得体验者的运动状态；控制器用于接收传感器的数据信息，发送控制指令给驱动器；驱动器接收控制器发送的指令并控制多自由度运动单元的运动。通过VR头盔、AGV小车及多自由度运动单元结合的方式来模拟虚拟场景，能提高体验者的物理运动与虚拟现实影像互动的体验。

技术领域

本发明涉及虚拟现实技术领域，尤其是涉及一种基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台。

背景技术

随着科技的发展,人们对在虚拟现实设备有了更多的应用,虚拟现实系统是通过带有中央处理器的高性能运算系统模拟出一个虚拟的三维世界，再辅以显示系统和交互系统，向使用者提供视觉、听觉、触觉等感官的模拟体验，让使用者如同置身其中，像真实世界一般观察虚拟世界中的事物。

虚拟现实技术中的场景呈现通常是通过佩戴VR头盔，通过视听来展现虚拟场景的，体验感不强；功能比较单一，不能实现用户与虚拟场景之间的良好互动，与现实感存在一定差距，体验者的投入度降低。同时现有的动感座椅一般是固定安装在活动场所内，其位置是固定不动的，结构较复杂，在其运动维度内只能给用户带来身体在动的感觉，无法给客户带来空间的移动感。

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置或光学导引装置。随着企业信息集成化的发展，AGV自动运输系统作为物流信息化、自动化的重要手段，得到广泛应用。

因此，有必要提供一种通过AGV 小车和多自由度平台相互融合的装置，给体验者不仅仅提供虚拟现实视听感受，还能随视听场景做同步的运动体验，提高体验者的运动与虚拟现实影像互动体验的效果。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台， 采用VR头盔与多自由度运动单元结合的方式来模拟虚拟场景，能提高体验者的物理运动与虚拟现实影像互动的体验，现实感强，具有可玩性、刺激性。

本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，包括体验者头戴的VR头盔，包括：

多自由度运动单元，包括用于执行水平运动的AGV小车，所述AGV小车上固设有底座，所述底座上设有转盘，所述底座内设有驱动所述转盘沿其转轴水平转动的旋转驱动部，所述转盘上固定连接支撑臂，所述支撑臂的另一端与第一机械臂通过第一铰接轴铰接，所述支撑臂上设有驱动所述第一机械臂转动的第一驱动部,所述第一机械臂的另一端与第二机械臂通过第二铰接轴铰接，所述第一机械臂上设有驱动所述第二机械臂转动的第二驱动部,所述第二机械臂的另一端与承载部连接；

传感器，设于所述VR头盔内，用于获得所述体验者的运动状态；

控制器，设与所述承载部内，用于发送控制指令给驱动器；用于接收所述传感器的数据信息，依据所述数据信息生成三维运动影像并传送给VR头盔进行运动影像显示；

驱动器，接收所述控制器发送的指令并根据该指令控制所述多自由度运动单元的运动。

上述的基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，其中，所述VR头盔显示的运动影像与承载部的运动同步。

上述的基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，其中，所述第一铰接轴与第二铰接轴均垂直于所述转盘的转轴。