[发明专利]一种基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台

权利要求书

1.一种基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，包括体验者头戴的VR头盔，其特征在于，包括：

多自由度运动单元，包括用于执行水平运动的AGV小车，所述AGV小车上固设有底座，所述底座上设有转盘，所述底座内设有驱动所述转盘沿其转轴水平转动的旋转驱动部，所述转盘上固定连接支撑臂，所述支撑臂的另一端与第一机械臂通过第一铰接轴铰接，所述支撑臂上设有驱动所述第一机械臂转动的第一驱动部,所述第一机械臂的另一端与第二机械臂通过第二铰接轴铰接，所述第一机械臂上设有驱动所述第二机械臂转动的第二驱动部,所述第二机械臂的另一端与承载部连接；

传感器，设于所述VR头盔内，用于获得所述体验者的运动状态；

控制器，设与所述承载部内，用于发送控制指令给驱动器；用于接收所述传感器的数据信息，依据所述数据信息生成三维运动影像并传送给VR头盔进行运动影像显示；

驱动器，接收所述控制器发送的指令并根据该指令控制所述多自由度运动单元的运动。

2.如权利要求1所述的基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，其特征在于，所述VR头盔显示的运动影像与承载部的运动同步。

3.如权利要求1所述的基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，其特征在于，所述第一铰接轴与第二铰接轴均垂直于所述转盘的转轴。

4.如权利要求1所述的基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，其特征在于，所述旋转驱动部包括固定在所述AGV小车上的旋转驱动电机，所述旋转驱动电机与减速器连接，所述减速器的竖直输出轴与转盘中部固定连接。

5.如权利要求1所述的基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，其特征在于，所述第一驱动部包括与第一铰接轴固定连接的第一涡轮，所述第一涡轮与第一蜗杆啮合，所述第一蜗杆与固定在支撑臂上的第一驱动电机连接，所述第一铰接轴还与第一机械臂固定连接；所述第二驱动部包括与第二铰接轴上固定连接的第二涡轮，所述第二涡轮与第二蜗杆啮合，所述第二蜗杆与固定在第一机械臂上的第二驱动电机连接，所述第二铰接轴还与第二机械臂固定连接。

6.如权利要求1所述的基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，其特征在于，所述承载部为固定连接在所述第二机械臂端部的座舱。

7.如权利要求6所述的基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，其特征在于，所述座舱设有至少一个座椅，所述座椅前设有扶手，所述座椅上设有安全带。

8.如权利要求1所述的基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，其特征在于，所述承载部为可将体验者呈竖直或水平状态悬吊的安全吊带。

9.如权利要求1所述的基于AGV运动系统的虚拟现实运动平台，其特征在于，所述传感器为陀螺仪传感器或加速度传感器。