[发明专利]一种铣刀研磨方法

权利要求书

1.一种铣刀研磨方法，其特征在于，包括铣刀研磨装置，铣刀研磨装置包括影像检测器、控制器、机械臂、砂轮、固定台、上料管具和下料管具；

所述影像检测器固定在所述机械臂的抓取部位；所述影像检测器连接控制器，用于当所述机械臂抓取到铣刀以后，直接检测铣刀状态信息，并发送所述铣刀状态信息到所述控制器，所述控制器对所述铣刀状态信息生成相应的判断值，并通过所述判断值选取对应的所述铣刀状态信息；

所述控制器连接所述机械臂和所述砂轮，用于根据所述铣刀状态信息计算研磨量并根据所述研磨量控制所述砂轮对所述铣刀进行研磨；

所述机械臂连接所述固定台和所述控制器，用于根据控制器指令夹取所述铣刀并放置所述铣刀到所述固定台；

所述上料管具和所述下料管具连接所述固定台，用于对待研磨的所述铣刀进行上料和下料操作；

铣刀研磨方法的步骤如下：

步骤S1、机械臂夹取铣刀；

机械臂收缩往下90度来到供料区，机械臂夹取铣刀上料；供料区近缘还有一废品区和一不良品区；

步骤S2、通过影像检测器检测铣刀状况信息；

铣刀状况信息包括铣刀长度信息、铣刀刃面状况和测量铣刀螺旋角信息；

机械臂近缘设置一个影像检测器，使用该影像检测器感测铣刀的刃面、长度和铣刀螺旋角，其中铣刀的左旋和右旋角度分开测量判断；影像检测器包含CCD影像单元，可感测铣刀刃部正面及侧面影像、感测铣刀的全长及有效刃长，也可感测铣刀的螺旋角；影像检测器电联接至计算单元，该影像检测器可将检测到的铣刀刃部、长度影像和螺旋角度输入计算单元；计算单元根据CCD检测到的影像测量判断出铣刀刃部磨损情况、计算铣刀的长度值和螺旋角度值；

步骤S3、通过铣刀状况信息判断铣刀状况；

计算单元根据铣刀的状况信息对铣刀进行分类；铣刀分成三类，分别对应三类标签，针对检测结果判定为FAIL的铣刀归类为报废品，针对报废品下一步继续步骤S4；针对检测结果判定为OK的铣刀归类为良品，针对良品采用步骤S5、步骤S6至步骤S7的处理流程；针对检测结果判定为NG的继续步骤S8；

步骤S4、机械臂将铣刀放置废品区；

经由影像检测器检测到当前铣刀来料有误和/或长度不够和/或刃面磨损严重，即铣刀刃部崩角、折断无法再经由研磨修复，机械臂将该铣刀移至废品区；

步骤S5、根据状态信息计算研磨量；

经由影像检测器感测出该铣刀刃部完好，长度和螺旋角也符合设定值，计算机将该铣刀判定为良品，机械臂会将良品铣刀推送至上料管具再移送至砂轮进行研磨，影像检测器感测到铣刀的螺旋角度值，其中左旋值、右旋值分开计算，影像检测器检测铣刀左旋/右旋影像，影像检测器电联接的计算机将根据影像精准计算出该铣刀左旋值/右旋值大小,最终计算机计算得出铣刀的研磨量；在保持刃数一致的情况下砂轮磨削装置对铣刀左旋/右旋进行磨削，进而通过磨削铣刀左旋/右旋来改变铣刀的大小；

步骤S6、控制砂轮对铣刀进行研磨；

步骤S7、机械臂将铣刀放置良品区；

研磨好的铣刀将被移送至下料管具，机械臂会将下料管具中的铣刀取出推送至良品区；

步骤S8、机械臂将铣刀放置不良品区。

2.根据权利要求1所述的一种铣刀研磨方法，其特征在于，铣刀研磨装置还包括放料区，放料区由废品区、不良品区以及良品区组成，放料区内摆放有置刀盒，机械臂将置刀盒中的铣刀取出，并在实施研磨加工完成后放回置刀盒中，放料区同时成为铣刀的进料端和出料端。