[发明专利]一种具有失效保护功能的无人艇控制电路及无人艇

权利要求书

1.一种具有失效保护功能的无人艇控制电路，其特征在于，包括：

用于输出控制信号的主控模块；

与所述主控模块连接，用于根据所述控制信号生成运行驱动信号的辅助控制模块；

用于根据所述运行驱动信号控制无人艇挡位的执行模块；以及

连接于所述辅助控制模块和所述执行模块之间，用于传输所述运行驱动信号，并检测到所述主控模块和所述辅助控制模块中至少一个出现故障时，将所述无人艇设置为空挡，以使所述无人艇停止航行的失效保护模块。

2.根据权利要求1所述的无人艇控制电路，其特征在于，所述运行驱动信号包括：第一电压驱动信号、第二电压驱动信号及第三电压驱动信号；

所述执行模块包括用于：

根据所述第一电压驱动信号控制所述无人艇设置为前进挡；

根据所述第二电压驱动信号控制所述无人艇设置为暂停挡；

根据所述第三电压驱动信号控制所述无人艇设置为后退挡。

3.根据权利要求1所述的无人艇控制电路，其特征在于，所述辅助控制模块包括：

与所述主控模块连接，用于传输所述控制信号的通信单元；和

与所述通信单元及所述失效保护模块连接，用于根据所述控制信号生成所述运行驱动信号的推进控制单元。

4.根据权利要求1所述的无人艇控制电路，其特征在于，所述失效保护模块包括：

用于生成电压参考信号的电压参考单元；

与所述辅助控制模块连接，用于根据所述辅助控制模块输出的清零信号检测所述主控模块和所述辅助控制模块是否出现故障，并当所述主控模块和所述辅助控制模块中至少一个出现故障时则生成挡位控制信号和复位重启信号的看门狗单元；所述复位重启信号用于使所述辅助控制模块复位重启；

与所述看门狗单元及辅助控制模块连接，用于对所述挡位控制信号和所述辅助控制模块输出的关断控制信号进行逻辑处理后以生成挡位切换信号的逻辑控制单元；以及

与所述电压参考单元、所述逻辑控制单元、所述辅助控制模块及所述执行模块连接，用于根据所述挡位切换信号对所述运行驱动信号和所述电压参考信号进行选择切换，以输出所述电压参考信号并将所述无人艇设置为空挡的开关单元。

5.根据权利要求4所述的无人艇控制电路，其特征在于，所述辅助控制模块输出的清零信号包括：

当所述主控模块和所述辅助控制模块中至少一个出现故障，则所述清零信号为第一电平状态；

当所述主控模块和所述辅助控制模块均未出现故障，则所述清零信号为第二电平状态。

6.根据权利要求1所述的无人艇控制电路，其特征在于，所述执行模块为机械控制部件或者电气控制部件。

7.根据权利要求4所述的无人艇控制电路，其特征在于，所述看门狗单元包括：

看门狗芯片U1、第一控制芯片U2、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5及第一电容C1；

所述看门狗芯片U1的电源管脚、所述第一电容C1的第一端及所述第一电阻R1的第一端共接于第一直流电源，所述第一电容C1的第二端和所述看门狗芯片U1的接地管脚共接于地；

所述第一电阻R1的第二端、所述第二电阻R2的第一端及所述第三电阻R3的第一端共接于所述看门狗芯片U1的电压监测管脚，所述第二电阻R2的第二端接地，所述看门狗芯片U1的清零信号输入管脚接所述辅助控制模块，所述第三电阻R3的第二端和所述看门狗芯片U1的第一电压信息输出管脚共接于所述第一控制芯片U2的第一逻辑信号输入管脚；

所述看门狗芯片U1的第二电压信息输出管脚、所述第一控制芯片U2的第二逻辑信号输入管脚及所述第五电阻R5的第一端共接形成所述看门狗单元的挡位控制端，所述看门狗单元的挡位控制端接所述逻辑控制单元；

所述看门狗芯片U1的复位触发管脚接所述第一控制芯片U2的控制信号输出管脚；

所述看门狗芯片U1的复位信号输出管脚和所述第四电阻R4的第一端共接形成所述看门狗单元的复位信号输出端，所述看门狗单元的复位信号输出端接所述辅助控制模块；

所述第四电阻R4的第二端和所述第五电阻R5的第二端共接于第二直流电源。