[发明专利]寻线方法、装置、设备及可读存储介质有效
申请号: | 201910598807.2 | 申请日: | 2019-07-04 |
公开(公告)号: | CN112256009B | 公开(公告)日: | 2021-11-02 |
发明(设计)人: | 刘祥;庄飞飞;刘志立;王琦翔 | 申请(专利权)人: | 深圳市越疆科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02;H04N5/232 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 翁唱玲 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区桃源街*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 方法 装置 设备 可读 存储 介质 | ||
本发明公开了一种寻线方法、装置、设备及可读存储介质,包括:获取多路红外对管产生的多路电平信号,根据多路电平信号判断偏离路线的幅度;当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时,获取图像获取装置采集的路线图像信息,基于预设的图像处理规则对路线图像信息进行处理并得出左电机和右电机的转速差信息;当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时,基于预设的红外寻线规则和多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息;根据转速差信息计算各个电机的输出转速值,并向左电机和右电机输出对应的输出转速值。本技术方案以红外对管寻线为主,图像获取装置为辅助纠偏,程序简单耗用CPU资源较少,纠偏稳定性好。
技术领域
本发明涉及控制技术领域,尤其涉及一种寻线方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
在现有技术中,寻线的数据采集设备往往仅采用红外对管或仅采用摄像头。红外寻线方法只能用于低速且简单的寻线场景,要求小车速度低而且路线简单。这种寻线方式不能判断路线情况,往往会在路线交叉处出现寻线失误。摄像头寻线方法对光照强度要求比较苛刻,而且为了能够对路线完美还原,设计者往往要使用很多复杂的图像处理算法,比较耗费CPU资源。
发明内容
本发明的目的在于提供一种寻线方法、装置、设备及可读存储介质,旨在解决现有技术中寻线精度不高或者CPU资源耗费严重的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种寻线方法,包括:
获取多路红外对管产生的多路电平信号,根据所述多路电平信号判断偏离路线的幅度;
当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时,获取图像获取装置采集的路线图像信息,基于预设的图像处理规则对所述路线图像信息进行处理并得出左电机和右电机的转速差信息;
当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时,基于预设的红外寻线规则和所述多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息;
根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值,并向所述左电机和所述右电机输出对应的输出转速值。
本发明实施例第二方面提供了一种寻线装置,包括:
信息获取模块,用于获取多路红外对管产生的多路电平信号以及图像获取装置采集的路线图像信息;
判断模块,用于根据所述多路电平信号判断偏离路线的幅度;
处理模块,用于当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时,获取图像获取装置采集的路线图像信息,并基于预设的图像处理规则对所述路线图像信息进行处理并得出左电机和右电机的转速差信息,并根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值;
处理模块,还用于当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时,基于预设的红外寻线规则和所述多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息,并根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值;
输出控制模块,用于向所述左电机和所述右电机输出对应的输出转速值。
本发明实施例第三方面提供了一种寻线设备,包括多路红外对管、图像获取装置、颜色传感器、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面提供的所述方法的步骤。
本发明实施例第四方面提供了一种可读存储介质,所述可读存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的所述方法的步骤。
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