[发明专利]寻线方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种寻线方法，其特征在于，所述寻线方法包括:

获取多路红外对管产生的多路电平信号，根据所述多路电平信号判断偏离路线的幅度；

当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时，获取图像获取装置采集的路线图像信息，对所述路线图像信息进行二值化处理和滤波处理后得到已处理图像；

根据预设的轨迹预判规则和所述已处理图像模拟出对应的道路中线，并根据所述已处理图像和模拟出的所述道路中线通过比例积分微分PID控制得出左电机和右电机的转速差信息；

当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时，基于预设的红外寻线规则和所述多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息；

根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值，并向所述左电机和所述右电机输出对应的输出转速值。

2.如权利要求1所述的寻线方法，其特征在于，包括至少五路红外对管，所述五路红外对管包括用于检测向右偏离路线的幅度是否达到第一幅度的第一左转红外对管、用于检测向右偏离路线的幅度是否达到第二幅度的第二左转红外对管、用于检测是否未偏离路线的直行红外对管、用于检测向左偏离路线的幅度是否达到第二幅度的第二右转红外对管、用于检测向左偏离路线的幅度是否达到第一幅度的第一右转红外对管，所述第一幅度大于所述第二幅度；

所述根据所述多路电平信号判断偏离路线的幅度，包括：

根据所述多路电平信号判断出电平信号为设定值的目标红外对管，并判断所述目标红外对管的类型；

当所述目标红外对管为直行红外对管时，则判断出未偏离路线；

当所述目标红外对管为第一左转红外对管或第一右转红外对管时，则判断出偏离路线的幅度达到第一幅度；

当所述目标红外对管为第二左转红外对管或第二右转红外对管时，则判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度。

3.如权利要求1或2所述的寻线方法，其特征在于，所述寻线方法还包括:

获取颜色传感器的检测结果，根据所述检测结果判断是否进入设定行驶路段；

当判断出进入设定行驶路段时，根据所述设定行驶路段的设定速度信息和设定方向信息计算各个电机的基准转速值，并向所述左电机和所述右电机输出对应的基准转速值。

4.一种寻线装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取多路红外对管产生的多路电平信号以及图像获取装置采集的路线图像信息；

判断模块，用于根据所述多路电平信号判断偏离路线的幅度；

处理模块，用于当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时，获取图像获取装置采集的路线图像信息，并对所述路线图像信息进行二值化处理和滤波处理后得到已处理图像；根据预设的轨迹预判规则和所述已处理图像模拟出对应的道路中线，并根据所述已处理图像和模拟出的所述道路中线通过比例积分微分PID控制得出左电机和右电机的转速差信息，并根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值；

处理模块，还用于当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时，基于预设的红外寻线规则和所述多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息，并根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值；

输出控制模块，用于向所述左电机和所述右电机输出对应的输出转速值。

5.如权利要求4所述的寻线装置，其特征在于，

所述判断模块，用于根据所述多路电平信号判断出电平信号为设定值的目标红外对管，并判断所述目标红外对管的类型；

当所述目标红外对管为直行红外对管时，则判断出未偏离路线；

当所述目标红外对管为第一左转红外对管或第一右转红外对管时，则判断出偏离路线的幅度达到第一幅度；

当所述目标红外对管为第二左转红外对管或第二右转红外对管时，则判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度。

6.如权利要求4或5所述的寻线装置，其特征在于，

所述信息获取模块，还用于获取颜色传感器的检测结果；

所述判断模块，还用于根据所述检测结果判断是否进入设定行驶路段；

所述处理模块，还用于当判断出进入设定行驶路段时，根据所述设定行驶路段的设定速度信息和设定方向信息计算各个电机的基准转速值。