[发明专利]一种麦克纳姆轮夹抱车

说明书

本发明提供了一种麦克纳姆轮夹抱车，包括：麦克纳姆轮车架、麦克纳姆轮、两级门架和夹抱装置。所述麦克纳姆轮分别装配于所述麦克纳姆轮车架两侧；所述两级门架竖直设置于所述麦克纳姆轮车架上，所述两级门架包括外门架和内门架；所述夹抱装置设置于所述内门架上，所述夹抱装置包括竖板、液压缸、导轨、臂板和夹抱板。所述竖板连接于所述内门架；所述液压缸横向设置于所述竖板中部；所述导轨数量为2个且分别水平设置于所述液压缸的上下两侧；所述臂板竖直设置且与所述液压缸、导轨连接；所述夹抱板固定于所述臂板的内侧。本发明结构设计巧妙，灵活性好，工作效率高，实用性和越障能力俱佳。

技术领域

本发明涉及一种夹抱车，更具体的说是一种麦克纳姆轮夹抱车。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。随着搬运机器人技术的不断发展，夹抱车成为了搬运机器人领域的重要组成部分。

目前，现有市场上的夹抱车大多采用传统轮胎结构，导致其整机运动灵活性差，在空间受限的场合难以实现微小姿态的调整，且传统夹抱车对使用路段的平整度要求较高。

发明内容

本发明提供了一种麦克纳姆轮夹抱车，可以有效解决上述问题。

本发明是这样实现的：

一种麦克纳姆轮夹抱车，包括：

麦克纳姆轮车架；

麦克纳姆轮，其分别装配于所述麦克纳姆轮车架两侧；

两级门架，其竖直设置于所述麦克纳姆轮车架上，所述两级门架包括外门架和内门架；

夹抱装置，其设置于所述内门架上，所述夹抱装置包括：

竖板，其连接于所述内门架；

液压缸，其横向设置于所述竖板中部；

导轨，其数量为2个且分别水平设置于所述液压缸的上下两侧；

臂板，其竖直设置且与所述液压缸、导轨连接；

夹抱板，其固定于所述臂板的内侧。

作为进一步改进的，所述夹抱板一侧为齿状结构。

作为进一步改进的，所述麦克纳姆轮车架包括车架主体、左车架和右车架，所述车架主体包括前车架和后车架。所述左车架和所述右车架分别螺接于所述车架主体的两侧。

作为进一步改进的，所述前车架与所述后车架通过回转支承衔接。所述回转支承包括外圈和内圈，所述外圈固定于所述前车架，所述内圈连接于所述后车架。

作为进一步改进的，所述车架主体进一步包括麦克纳姆轮安装孔，所述麦克纳姆轮安装孔设置于所述车架主体的两侧。

作为进一步改进的，所述麦克纳姆轮夹抱车上设有移动装置，其包括齿条和齿轮装置，所述齿条平行设置于所述麦克纳姆轮车架上，且齿面向外侧；所述齿轮装置设置于所述两级门架底部，所述齿轮装置包括齿轮和驱动装置，所述齿轮与所述齿条配合。

作为进一步改进的，所述移动装置进一步包括滑轮导轨，在所述齿条一侧平行设置有滑轮导轨，所述滑轮导轨的数量为2个且相向设置。

本发明的有益效果是：本发明采用麦克纳姆轮的行进轮结构，实现在二维平面无死角任意漂移的高精度移动，可以在无需装配车轮转向装置下实现车体的直行、侧移、斜行、自转、组合漂移等全方位移动，提升了本发明的灵活性和工作效率。本发明采用回转支承的衔接方式，在遇到路面不平的情况下，避免了轮子打滑、腾空的现象发生，极大地提升了本发明的实用性和越障能力。

附图说明