[发明专利]一种马达非线性参数的测试方法及装置

说明书

本发明公开了一种马达非线性参数的测试方法及装置，所述方法包括：采用激励信号激励马达振动，对处于振动状态的马达进行信息同步采集，得到电压测量值和电流测量值，获取马达的线性参数初始值和非线性参数初始值，根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数初始值计算得到所述马达的线性参数目标值，根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值采用自适应滤波计算得到所述马达的非线性参数目标值，通过对马达非线性参数进行测量，实现了采用非线性模型准确的控制马达振动，提高了马达的控制精度，从而提高了马达的性能。

【技术领域】

本发明涉及微机电技术领域，尤其涉及一种马达非线性参数的测试方法及装置。

【背景技术】

随着科技的发展，人们对电子产品的智能化、多样化要求越来越高，需要更加丰富的人体感知和人机交互体验。触感是人体感知中重要的一部分，而线性谐振激励器(LinearResonance Actuator，LRA，俗称马达)正是体现触感的关键器件。因此，在智能手机、智能手表和平板电脑等电子设备中，马达的应用越来越普及。马达的技术参数的准确性、完整性，对建模的准确性至关重要，直接决定着马达的性能。

目前使用较多的马达是基于洛伦兹力(即电磁力)的磁钢阵列线性马达，这种马达的特点是系统模型符合传统的二阶线性模型，在参数确定和系统控制方面有其特别的优势。但该种马达仅适用于振动强度较小的情况，当需要振动强度较大的振动时，单纯的基于洛伦兹力的马达不再适用。

现有技术中，为获得振动强度较大的马达，基于磁吸力或其他作用力的新型马达逐渐开始应用。但基于磁吸力或其他作用力的马达所受的力为非线性力，若仍采用传统的二阶线性模型，建模误差较大，进而影响马达的控制精度，无法达到预期效果。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种马达非线性参数的测试方法及装置，用于解决现有技术中马达非线性建模误差较大，导致马达的控制精度较低，无法达到预期效果的问题。

为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明实施例的第一方面提出了一种马达非线性参数的测试方法，包括：

采用激励信号激励马达振动；

对处于振动状态的马达进行信息同步采集，得到电压测量值和电流测量值；

获取马达的线性参数初始值和非线性参数初始值；

根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数初始值计算得到所述马达的线性参数目标值；

根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值采用自适应滤波计算得到所述马达的非线性参数目标值。

在其中一个实施例中，所述根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值采用自适应滤波计算得到所述马达的非线性参数目标值，包括：

获取影响非线性参数的系数初始值；

根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数初始值和所述系数初始值计算非线性参数更新值；

计算所述非线性参数更新值和所述非线性参数初始值的差值，当所述差值小于预设阈值时，则将所述非线性参数更新值作为所述非线性参数目标值；

当所述差值不小于所述预设阈值时，根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数更新值和所述系数初始值计算系数更新值，将所述系数更新值作为系数初始值、所述非线性参数更新值作为非线性参数初始值，重新进入根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数初始值和所述系数初始值计算非线性参数更新值的步骤。