[发明专利]一种马达非线性参数的测试方法及装置

权利要求书

1.一种马达非线性参数的测试方法，其特征在于，包括：

采用激励信号激励马达振动；

对处于振动状态的马达进行信息同步采集，得到电压测量值和电流测量值；

获取马达的线性参数初始值和非线性参数初始值；

根据马达振动的电学方程和力学方程，推导电压到电流的传递函数；

输入所述电压测量值和所述线性参数初始值至所述传递函数，计算电流计算值；

对所述电流测量值和所述电流计算值进行数据拟合，得到线性参数目标值；

获取影响非线性参数的系数初始值；

根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数初始值和所述系数初始值计算非线性参数更新值；

计算所述非线性参数更新值和所述非线性参数初始值的差值，当所述差值小于预设阈值时，则将所述非线性参数更新值作为非线性参数目标值；

当所述差值不小于所述预设阈值时，根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数更新值和所述系数初始值计算系数更新值，将所述系数更新值作为系数初始值、所述非线性参数更新值作为非线性参数初始值，重新进入根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数初始值和所述系数初始值计算非线性参数更新值的步骤。

2.根据权利要求1所述的马达非线性参数的测试方法，其特征在于，所述根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数初始值和所述系数初始值计算非线性参数更新值，包括：

根据所述电压测量值、所述电流测量值和所述非线性参数初始值计算马达振子位移；

根据所述线性参数目标值、所述马达振子位移和所述系数初始值计算非线性参数更新值。

3.根据权利要求1所述的马达非线性参数的测试方法，其特征在于，所述根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值、所述非线性参数更新值和所述系数初始值计算系数更新值，包括：

根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数更新值计算误差值；

根据所述误差值和所述系数初始值计算系数更新值。

4.根据权利要求3所述的马达非线性参数的测试方法，其特征在于，所述根据所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数更新值计算误差值，包括：

输入所述电压测量值、所述电流测量值和所述非线性参数初始值至马达振动电学方程，计算得到第一速度；

输入所述电压测量值、所述电流测量值、所述线性参数目标值和所述非线性参数初始值至马达振动力学方程，计算得到第二速度；

根据所述第一速度和所述第二速度计算得到误差值。

5.根据权利要求1至4任一项所述的马达非线性参数的测试方法，其特征在于，所述采用激励信号激励马达振动，包括：

生成激励信号；

对所述激励信号进行滤波处理；

采用滤波处理后的激励信号激励马达振动。