[发明专利]一种用于AGV小车的转向行走机构及控制方法

说明书

本发明提供了一种用于AGV小车的转向行走机构及控制方法，顶板的底端通过多根立柱固定安装有底板，所述顶板和底板之间的中间部位安装有中心轴，所述中心轴上通过轴承安装有中心齿轮，所述中心齿轮与用于驱动其转动的转向动力装置相配合，所述中心轴与用于驱动转动的同步带装置相连，所述同步带装置与用于提供行走的行走动力装置相连，所述中心齿轮的底端端面固定安装有转动盘，所述转动盘的底部通过支架支撑安装有车轮主轴，所述车轮主轴的两端安装有车轮，所述车轮主轴通过锥齿轮机构与中心轴啮合传动。此转向行走机构用于AGV小车的车轮转向和行走，其采用集成化的结构，使得转向和行走机构集成化，进而简化了其结构。

技术领域

本发明涉及AGV小车装置领域，特别是涉及一种用于AGV小车的转向行走机构及控制方法。

背景技术

随着用工成本的增加，无人化工厂在工程实际中得到广泛的推广和使用，其中AGV小车作为一种自动化搬运机器人，在无人化工厂中得到了广泛的运用，为了实现AGV小车在厂房内部自由的行走并转向，就需要设计相应的转向行走机构。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种用于AGV小车的转向行走机构及控制方法，此转向行走机构用于AGV小车的车轮转向和行走，其采用集成化的结构，使得转向和行走机构集成化，进而简化了其结构，方便后续对其进行控制。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种用于AGV小车的转向行走机构，它包括顶板，所述顶板的底端通过多根立柱固定安装有底板，所述顶板和底板之间的中间部位安装有中心轴，所述中心轴上通过轴承安装有中心齿轮，所述中心齿轮与用于驱动其转动的转向动力装置相配合，所述中心轴与用于驱动转动的同步带装置相连，所述同步带装置与用于提供行走的行走动力装置相连，所述中心齿轮的底端端面固定安装有转动盘，所述转动盘的底部通过支架支撑安装有车轮主轴，所述车轮主轴的两端安装有车轮，所述车轮主轴通过锥齿轮机构与中心轴啮合传动。

所述转向动力装置包括第一电机，所述第一电机的第一输出轴上安装有第一齿轮，所述第一齿轮与安装在第一主轴上的第二齿轮啮合传动，所述第一主轴通过轴承支撑安装在顶板和底板之间，所述第一主轴上安装有第三齿轮，所述第三齿轮与中心齿轮啮合传动。

所述行走动力装置包括第二电机，所述第二电机的第二输出轴上安装有第四齿轮，所述第四齿轮与安装在第二主轴上的第五齿轮啮合传动，所述第二主轴通过轴承安装在顶板和底板之间。

所述同步带装置包括安装在行走动力装置的第二主轴上的主动带轮，所述主动带轮通过同步带与安装在中心轴上的从动带轮啮合传动。

所述转动盘通过轴承盘可转动的支撑安装在底板上，所述轴承盘的通过多个均布的螺栓固定安装在底板的底部端面。

所述锥齿轮机构包括设置在中心轴底端的第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与安装在车轮主轴上的第二锥齿轮啮合传动。

所述转向动力装置的第一电机和行走动力装置的第二电机都采用伺服电机，所述伺服电机上连接电源线和信号线，所述信号线与用于控制其工作的电机驱动器相连，所述电机驱动器与AGV小车本体的控制器通讯相连。

所述中心轴通过轴承支撑安装在中心齿轮的中心位置。

用于AGV小车的转向行走机构的控制方法，在小车直线行走过程中，通过第二电机驱动第二输出轴，通过第二输出轴驱动第四齿轮，再由第四齿轮与第五齿轮啮合传动，进而通过第五齿轮驱动第二主轴，并由第二主轴驱动主动带轮，通过主动带轮和同步带驱动中心轴，再由中心轴带动其底端的第一锥齿轮，进而通过第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合传动，进而带动车轮转动，实现AGV小车的直线行走；