[发明专利]一种用于AGV小车的转向行走机构及控制方法

权利要求书

1.一种用于AGV小车的转向行走机构，其特征在于：它包括顶板（17），所述顶板（17）的底端通过多根立柱（8）固定安装有底板（9），所述顶板（17）和底板（9）之间的中间部位安装有中心轴（18），所述中心轴（18）上通过轴承安装有中心齿轮（11），所述中心齿轮（11）与用于驱动其转动的转向动力装置相配合，所述中心轴（18）与用于驱动转动的同步带装置相连，所述同步带装置与用于提供行走的行走动力装置相连，所述中心齿轮（11）的底端端面固定安装有转动盘（13），所述转动盘（13）的底部通过支架（15）支撑安装有车轮主轴（27），所述车轮主轴（27）的两端安装有车轮（16），所述车轮主轴（27）通过锥齿轮机构与中心轴（18）啮合传动。

2.根据权利要求1所述一种用于AGV小车的转向行走机构，其特征在于：所述转向动力装置包括第一电机（3），所述第一电机（3）的第一输出轴（5）上安装有第一齿轮（6），所述第一齿轮（6）与安装在第一主轴（4）上的第二齿轮（7）啮合传动，所述第一主轴（4）通过轴承支撑安装在顶板（17）和底板（9）之间，所述第一主轴（4）上安装有第三齿轮（10），所述第三齿轮（10）与中心齿轮（11）啮合传动。

3.根据权利要求1所述一种用于AGV小车的转向行走机构，其特征在于：所述行走动力装置包括第二电机（20），所述第二电机（20）的第二输出轴（24）上安装有第四齿轮（23），所述第四齿轮（23）与安装在第二主轴（21）上的第五齿轮（22）啮合传动，所述第二主轴（21）通过轴承安装在顶板（17）和底板（9）之间。

4.根据权利要求1所述一种用于AGV小车的转向行走机构，其特征在于：所述同步带装置包括安装在行走动力装置的第二主轴（21）上的主动带轮（25），所述主动带轮（25）通过同步带（19）与安装在中心轴（18）上的从动带轮（29）啮合传动。

5.根据权利要求1所述一种用于AGV小车的转向行走机构，其特征在于：所述转动盘（13）通过轴承盘（14）可转动的支撑安装在底板（9）上，所述轴承盘（14）的通过多个均布的螺栓（12）固定安装在底板（9）的底部端面。

6.根据权利要求1所述一种用于AGV小车的转向行走机构，其特征在于：所述锥齿轮机构包括设置在中心轴（18）底端的第一锥齿轮（26），所述第一锥齿轮（26）与安装在车轮主轴（27）上的第二锥齿轮（28）啮合传动。

7.根据权利要求1所述一种用于AGV小车的转向行走机构，其特征在于：所述转向动力装置的第一电机（3）和行走动力装置的第二电机（20）都采用伺服电机，所述伺服电机上连接电源线（2）和信号线（1），所述信号线（1）与用于控制其工作的电机驱动器相连，所述电机驱动器与AGV小车本体的控制器通讯相连。

8.根据权利要求1所述一种用于AGV小车的转向行走机构，其特征在于：所述中心轴（18）通过轴承支撑安装在中心齿轮（11）的中心位置。

9.权利要求1-8任意一项所述用于AGV小车的转向行走机构的控制方法，其特征在于：在小车直线行走过程中，通过第二电机（20）驱动第二输出轴（24），通过第二输出轴（24）驱动第四齿轮（23），再由第四齿轮（23）与第五齿轮（22）啮合传动，进而通过第五齿轮（22）驱动第二主轴（21），并由第二主轴（21）驱动主动带轮（25），通过主动带轮（25）和同步带（19）驱动中心轴（18），再由中心轴（18）带动其底端的第一锥齿轮（26），进而通过第一锥齿轮（26）与第二锥齿轮（28）啮合传动，进而带动车轮（16）转动，实现AGV小车的直线行走；

当小车需要转向时，通过第一电机（3）驱动第一输出轴（5），通过第一输出轴（5）驱动第一齿轮（6），再由第一齿轮（6）驱动第二齿轮（7），并由第二齿轮（7）驱动第一主轴（4），进而通过第一主轴（4）驱动第三齿轮（10），第三齿轮（10）与中心齿轮（11）啮合传动，进而通过中心齿轮（11）驱动与之相连的转动盘（13），进而通过转动盘（13）驱动支架（15），进而通过支架（15）驱动车轮（16）实现转向。