[发明专利]移位机器人及其控制设备

说明书

本申请提供了一种移位机器人及其控制设备，涉及护理设备技术领域。本申请中的移位机器人可以对不便进行自主运动的人员进行移位，该设备结构简单，准备时间短，操作方便，可以方便被护理人员自行操作或护理人员控制。主承重臂可以带动承托结构上升或下降，被护理人员可趴卧在承托结构形成的承托空间中，随承托结构一同上升或下降。移位机器人在对被护理人员进行移位过程中，不需要施加外力承托被护理人员，也不需要被护理者借助自身腿部力量，减轻了护理工作中的护理难度。该移位机器人结构紧凑，可以在较小的空间中使用，提高被护理人员的护理水平。

技术领域

本申请涉及护理设备技术领域，具体而言，涉及一种移位机器人及其控制设备。

背景技术

随着人口老龄化的现象加剧，老人的养老照护形势也日趋严峻，某些老人由于身体原因无法进行自主移动，或进行移动较为困难，需要护理人员帮助其进行移动。在帮助被护理人员从原有位置搬离时，由于其自身具有一定重量，单纯借助人力经常出现护理人员难以帮助其移动的困难情况，从而造成对被护理老人的护理质量下降。同时，护理人员在帮助被护理人员移动过程中，也可能出现难以预料的危险情况。

发明内容

为了至少克服现有技术中的上述不足，本申请的目的之一在于提供一种移位机器人及其控制设备。

本申请提供的技术方案如下：

一种移位机器人，包括：底座、主承重臂、承托结构、第一驱动电机、升降臂和第二驱动电机，其中：

所述主承重臂的一端通过第一转轴与所述底座可转动连接，所述底座上设置有滚轮；

所述第一驱动电机固定在所述底座上，所述驱动电机包括第一驱动臂，所述驱动臂的一端与所述主承重臂相连接，用于驱动所述主承重臂绕所述第一转轴转动；

所述承托结构与所述主承重臂的另一端连接，所述承托结构包括底板、设置在所述底板两侧的侧板以及与所述底板相连接的把手，所述底板和侧板连接围合形成用于承托人体躯干的承托空间；

所述升降臂一端通过第二转轴与所述主承重臂可转动连接，所述升降臂另一端设置有坐垫；

所述第二驱动电机固定在所述主承重臂上，所述第二驱动电机包括第二驱动臂，所述第二驱动臂与所述升降臂相连接，用于驱动所述升降臂绕所述第二转轴转动。

进一步地，该移位机器人还包括：膝盖保护垫，所述膝盖保护垫一端与所述主承重臂相连接，所述膝盖保护垫上设置有用于供所述升降臂穿过的空隙。

进一步地，所述坐垫包括设置在所述升降臂两侧的两个子坐垫，所述子坐垫与所述升降臂转动连接，所述两个子坐垫转动至同一平面后固定形成供人体乘坐的坐垫平面。

进一步地，该移位机器人还包括用于驱动所述两个子坐垫转动的坐垫驱动电机。

进一步地，该移位机器人还包括支撑杆，所述支撑杆一端与所述升降臂转动连接，另一端在所述两个子坐垫转动至同一平面后一端用于固定所述子坐垫。

进一步地，该移位机器人还包括：设置在所述把手上，用于检测握持者心率的心电检测模块。

进一步地，该移位机器人还包括：设置在所述底板上，用于拍摄周边影像的摄像模块。

进一步地，该移位机器人还包括：该移位机器人还包括：设置在所述底座上的距离探测模块，该距离探测模块用于检测所述底座与障碍物之间的距离；

该移位机器人还包括：用于驱动所述滚轮转动的第三驱动电机以及与所述距离探测模块相连接的处理器，所述处理器用于在所述底座与所述障碍物之间的距离小于预设距离时，控制所述第三驱动电机停止驱动所述滚轮运动。

进一步地，该移位机器人还包括：用于为所述移位机器人供电的电池模块。