[发明专利]一种三栖无人机集群控制方法、系统和无人机

说明书

本发明公开了一种三栖无人机集群控制方法、系统和无人机，方法包括收集指定数据；通过ZigBee组成通信网络；获取单个三栖无人机的行进数据；根据行进数据确定异常无人机或正常无人机，异常无人机沿通信网络将指定数据传输至正常无人机。系统用于执行方法。无人机，其特征在于，包括结构本体、履带式滚翼、传感器组、运行控制器和动力源。本发明实施例通过收集指定数据以执行收集任务；通过ZigBee组成通信网以实现区域范围内的数据互通；获取单个三栖无人机的行进数据以单独判断个体；根据行进数据确定异常无人机或正常无人机，异常无人机将数据传输沿通信网传输至正常无人机以实现备份。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是一种三栖无人机集群控制方法、系统和无人机。

背景技术

无人机能够代替人进行危险的作业，效用很高，同时，单独的无人机能够执行的功能相对有限，通过集群进行无人机的控制以执行功能的方式，能够扩大无人机的使用范围，降低人的介入，能够降低运营的成本。

无人机能够实现的功能之一是数据的收集，例如极地科学考察等活动的环境相对恶劣，工作风险系数较高，无人机在暴风雪中的作业对返航管理有非常高的实时性要求。虽然科学家对返航情报安全都非常重视，但数据丢失事故的发生是不确定性的。又例如对于灾难救援无人机，丢失紧急数据就会导致被困人员情况不能及时反映，乃至更多事故发生，不能及时、准确的得到被困人员的各种信息，无法做出正确的决策，以至于会造成抢险不及时或误导撤离方向，有可能贻误对生命的抢救，所以需要抗恶劣气候环境的无人机群去完成一项尽量不失败的数据采集任务。

发明内容

本发明实施例旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明实施例的一个目的是提供一种三栖无人机集群控制方法、系统和无人机。

本发明所采用的技术方案是：

第一方面，本发明实施例提供一种三栖无人机集群控制方法，包括：收集指定数据；通过ZigBee组成通信网络；获取单个三栖无人机的行进数据；根据行进数据确定异常无人机或正常无人机，所述异常无人机沿所述通信网络将所述指定数据传输至正常无人机。

优选地，所述行进数据包括电量，所述电量低于电量阈值，对应的三栖无人机为异常无人机。

优选地，所述行进数据包括地磁矢量、加速度矢量和角度矢量，所述地磁矢量、加速度矢量和角度矢量的值和/变化值超过碰撞阈值，对应的三栖无人机为异常无人机。

优选地，所述行进数据包括定位信息，根据所述定位信息和所述电量执行备用行进路线。

优选地，所述执行备用行进路线包括：变换三栖无人机的三栖状态。

第二方面，本发明实施例提供一种三栖无人机集群控制系统，包括三栖无人机和集群控制器，所述三栖无人机包括数据采集模块，ZigBee模块和传感器模块，其中，所述数据采集模块收集指定数据；通过不同的三栖无人机的ZigBee模块组成通信网络；通过传感器模块获取单个无人机的行进数据；集群控器根据行进数据确定异常无人机或正常无人机，所述异常无人机沿所述通信网络将所述指定数据传输至正常无人机。

优选地，所述三栖无人机包括电源，所述行进数据包括电源的电量，所述电量低于电量阈值，所述集群控器标记对应的三栖无人机为异常无人机。

优选地，所述行进数据包括地磁矢量、加速度矢量和角度矢量，所述地磁矢量、加速度矢量和角度矢量的值和/变化值超过碰撞阈值，所述集群控器标记对应的三栖无人机为异常无人机。

优选地，行进数据包括定位信息，集群控器根据所述定位信息和所述电量制定备用行进路线，所述三栖无人机执行备用行进路线。

优选地，所述执行备用行进路线包括：变换三栖无人机的三栖状态。