[发明专利]一种三栖无人机集群控制方法、系统和无人机

权利要求书

1.一种三栖无人机集群控制方法，其特征在于，包括：

通过数据采集模块收集指定数据，所述数据采集模块设置在三栖无人机中；

通过ZigBee组成通信网络；

获取单个三栖无人机的行进数据；所述行进数据包括电量，所述电量低于电量阈值，通过集群控制器标记对应的三栖无人机为异常无人机，其中，所述集群控制器设置在所述三栖无人机中；

通过所述集群控制器根据行进数据确定异常无人机或正常无人机，所述行进数据包括地磁矢量、加速度矢量和角度矢量，所述地磁矢量、加速度矢量和角度矢量的值和/变化值超过碰撞阈值，对应的三栖无人机为所述异常无人机，其中，所述行进数据包括定位信息，根据所述定位信息和所述电量执行备用行进路线，所述执行备用行进路线包括：变换所述三栖无人机的三栖状态；

所述异常无人机沿所述通信网络将所述指定数据传输至正常无人机。

2.一种三栖无人机集群控制系统，其特征在于，包括三栖无人机和集群控制器，所述三栖无人机包括数据采集模块，ZigBee模块和传感器模块，其中，

所述数据采集模块收集指定数据，所述数据采集模块设置在三栖无人机中；

通过不同的三栖无人机的ZigBee模块组成通信网络；

通过传感器模块获取单个无人机的行进数据；所述三栖无人机包括电源，所述行进数据包括电源的电量，所述电量低于电量阈值，所述集群控制器标记对应的三栖无人机为异常无人机，其中，所述集群控制器设置在所述三栖无人机中；

所述集群控制器根据行进数据确定异常无人机或正常无人机，所述行进数据包括地磁矢量、加速度矢量和角度矢量，所述地磁矢量、加速度矢量和角度矢量的值和/变化值超过碰撞阈值，对应的三栖无人机为所述异常无人机，其中，所述行进数据包括定位信息，所述集群控制器根据所述定位信息和所述电量制定备用行进路线，所述三栖无人机执行备用行进路线，所述执行备用行进路线包括：变换所述三栖无人机的三栖状态；所述异常无人机沿所述通信网络将所述指定数据传输至正常无人机。

3.一种三栖无人机，其特征在于，包括结构本体、履带式滚翼、传感器组、运行控制器和动力源电机，所述履带式滚翼包括履带条、履带条传动结构、设置于履带条之间的扇叶和连接所述扇叶的转动结构，所述动力源电机连接所述履带条传动结构，所述传感器组连接所述运行控制器，所述结构本体用于收容所述履带式滚翼、传感器组、运行控制器和动力源电机，所述运行控制器根据传感器输出的数值更改履带条传动速度和扇叶角度。