[发明专利]装车机及装车方法

权利要求书

1.一种装车机，其特征在于，包括机体、驱动装置、第一移动臂、第二移动臂、托盘、制动器和支撑结构；

所述第一移动臂活动连接于所述机体，并沿第一方向延伸，所述第一移动臂能相对所述机体沿所述第一方向和第二方向移动，所述第二方向垂直于所述第一方向；

所述驱动装置安装于所述机体，并且所述驱动装置连接于所述第一移动臂并用于驱动所述第一移动臂相对所述机体移动；

所述第一移动臂和所述托盘中的其中一个与所述制动器连接并与所述第二移动臂滑动配合，所述第一移动臂和所述托盘中的另一个与所述第二移动臂连接，所述制动器用于选择性地对所述第二移动臂制动或者解除制动；

所述第二移动臂沿所述第二方向延伸；

所述支撑结构安装于所述机体，并且所述支撑结构能展开并伸出至所述托盘下方，或者缩回以避让所述托盘。

2.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述支撑结构与所述第二移动臂错位设置。

3.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述第一移动臂为两个，两个所述第一移动臂分别设置于所述机体的两侧；

所述第二移动臂为两个，两个所述第二移动臂分别安装于两个所述第一移动臂的前端。

4.根据权利要求3所述的装车机，其特征在于，所述支撑结构位于两个所述第二移动臂所在直线之间。

5.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述机体内部还设置有输送线，所述输送线用于向所述托盘输送货物，所述支撑结构设置于所述输送线的下方。

6.根据权利要求5所述的装车机，其特征在于，所述支撑结构包括滑轨和支撑件，所述滑轨沿所述第一方向延伸，所述滑轨设置于所述输送线的下方，所述支撑件与所述滑轨滑动配合。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的装车机，其特征在于，所述制动器为两个，其中一个制动器设置于所述第一移动臂和第二移动臂之间，并安装于所述第一移动臂上；

另一个所述制动器设置于所述托盘和所述第二移动臂之间，并安装于所述托盘。

8.一种装车方法，采用如权利要求1-7中任意一项所述的装车机，其特征在于，所述装车方法包括：

控制所述支撑结构伸出，以使得所述支撑结构位于所述托盘的下方；

控制所述制动器解除所述第二移动臂和所述托盘之间的制动；

控制所述第一移动臂沿所述第二方向移动，以将所述托盘移动至所述第二移动臂上的指定位置；

控制所述制动器开启所述第二移动臂和所述托盘之间的制动；

控制所述第一移动臂移动并运送货物进行装车。

9.根据权利要求8所述的装车方法，其特征在于，在控制所述支撑结构伸出，并使得所述支撑结构位于所述托盘的下方的步骤之前，所述装车方法还包括：

控制所述支撑结构缩回，以避让所述托盘；

控制所述第一移动臂沿第二方向移动，以使所述托盘移动至所述支撑结构上方。

10.一种装车方法，应用于如权利要求7所述的装车机，其特征在于，所述装车方法包括：

控制所述支撑结构伸出，以使得所述支撑结构位于所述托盘下方；

控制安装于所述托盘的所述制动器解除所述第二移动臂和所述托盘之间的制动；

控制所述第一移动臂沿所述第二方向移动，以使所述托盘移动至所述第二移动臂上指定的位置，并控制所述制动器开启所述第二移动臂和所述托盘之间的制动；

控制安装于所述第一移动臂的所述制动器解除所述第二移动臂和所述第一移动臂之间的制动；

控制所述第一移动臂沿所述第二方向移动，以使得所述第一移动臂移动至所述第二移动臂上指定的位置，控制所述制动器开启所述第二移动臂和所述第一移动臂之间的制动；

控制所述第一移动臂移动并运送货物进行装车。