[发明专利]一种农业大棚用喷药智能车及其方法

说明书

本发明公开一种农业大棚用喷药智能车及其方法，每个麦克纳姆轮都由相同的独立电机来分别单独驱动，车体的前轮轴线前侧有前橡胶滚筒，由前驱动电机驱动，车体的后轮轴线后侧有后橡胶滚筒，由后驱动电机驱动，车体所有电机均由蓄电池提供电能，驱动模块由以上部分协作完成，车体装有超声波传感器、加速度传感器、摄像头传感器，以避免车子碰撞其他物体并能监测到所处位置，侧面安装风扇用以调节车身温度，车身所有控制都由控制器来进行控制，让车体顺利运行。本发明能自动、方便、快捷、准确地在地面上移动到指定地点，且无间断地进入轨道并平稳运行，实时掌握并调节其运行速度，且打药机构可以自动检测植物高度等并自动准确地喷洒农药。

技术领域

本发明涉及可全方位移动智能车，尤其是一种喷洒农药轨道、地面双用的农业大棚用喷药智能车及其方法。

背景技术

现有的喷洒农药智能车通常在地面上以人工控制的方式使车体移动，在实际操控中，该车运行比较费力，并且转弯时回转半径大，不适用于该类空间有限的农业大棚。

其次，采用人工方式将车体与其预定轨道对正并校核以保证其能正确进入轨道，工作量大且控制繁琐，精确度要反复确认，效率亦很低，不仅耗时而且对操作员也产生不必要的麻烦。

现有设备在喷药过程中采用人力动力驱动车体，该方式为传统运作方式，其不仅对在工作过程中会使部分洒出的农药对人体产生健康安全隐患，并且也是对人力物力的一种浪费。

本发明一种喷洒农药用轨道、地面双用智能车，解决了上述背景技术中的不利条件，可以自动运行，包括地面上、上下轨道、轨道运行三种运动方式均自动运行，大大节省了投入资本，提高了工作效率，并且对于操作员也不会产生任何安全健康隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种农业大棚用喷药智能车及其方法，用以克服现有技术中小车运动过程中转弯路径复杂、工作效率低、对人体产生危害等缺陷，本发明可使车子可以在地面上自动全方位移动、自动准确地上下轨道、在轨道上平稳运动并且药筒上方传感器自动检测植物高度喷洒农药，进而节省了人力物力并且更加自动化、智能化。

为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种农业大棚用喷药智能车，包含车体和用于喷洒农药的打药设备，所述车体包含：

带动所述智能车在地面上全方位运动的若干个轮子，每个轮子均与独立的一驱动轮电机连接；

带动所述智能车进入轨道运动的至少两个滚筒，包含位于车体前侧的前滚筒和位于车体后侧的后滚筒，分别与前滚筒驱动电机和后滚筒驱动电机连接；

控制所述轮子运动以及控制所述滚筒进入轨道或下轨道的控制器，其分别与每个驱动轮电机、所述前滚筒驱动电机和所述后滚筒驱动电机连接；

至少一个加速度传感器，与所述控制器连接，所述加速度传感器采集到滚筒进入轨道或下轨道的车体加速度信号并产生电压信号，输出至所述主控制器，所述主控制器发出进入轨道或下轨道的控制指令，控制对应的滚筒驱动电机运转，所述滚筒接替所述轮子为智能车提供前进动力。

优选地，所述若干个轮子包含四个麦克纳姆轮，分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述前滚筒和后滚筒均为橡胶滚筒；所述左前轮和右前轮对称分布在车体前部的左右两侧，所述左后轮和右后轮对称分布在车体后部的左右两侧；所述前滚筒位于左前轮和右前轮轴线的前侧，所述后滚筒位于左后轮和右后轮轴线的后侧。

优选地，所述车体上设置有若干个摄像头传感器，包含车体前下方的前置摄像头传感器和车体后下方的后置摄像头传感器；所述控制器与所述摄像头传感器连接，接收所述摄像头传感器在已扫描到轨道进出口或尽头处的所述二维码时发送的信息，控制所述智能车进入轨道或下轨道。