[发明专利]一种农业大棚用喷药智能车及其方法

权利要求书

1.一种农业大棚用喷药智能车，其特征在于，包含车体和用于喷洒农药的打药设备，所述车体包含：

带动所述智能车在地面上全方位运动的若干个轮子，每个轮子均与独立的一驱动轮电机连接；

带动所述智能车进入轨道运动的至少两个滚筒，包含位于车体前侧的前滚筒和位于车体后侧的后滚筒，分别与前滚筒驱动电机和后滚筒驱动电机连接；

控制所述轮子运动以及控制所述滚筒进入轨道或下轨道的控制器，其分别与每个驱动轮电机、所述前滚筒驱动电机和所述后滚筒驱动电机连接；

至少一加速度传感器，与所述控制器连接，所述加速度传感器采集到滚筒进入轨道或下轨道的车体加速度信号并产生电压信号，输出至所述主控制器，所述主控制器发出进入轨道或下轨道的控制指令，控制对应的滚筒驱动电机运转，所述滚筒接替所述轮子为智能车提供前进动力。

2.如权利要求1所述的农业大棚用喷药智能车，其特征在于，

所述若干个轮子包含四个麦克纳姆轮，分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述前滚筒和后滚筒均为橡胶滚筒；

所述左前轮和右前轮对称分布在车体前部的左右两侧，所述左后轮和右后轮对称分布在车体后部的左右两侧；

所述前滚筒位于左前轮和右前轮轴线的前侧，所述后滚筒位于左后轮和右后轮轴线的后侧。

3.如权利要求1所述的农业大棚用喷药智能车，其特征在于，

所述车体上设置有若干个摄像头传感器，包含车体前下方的前置摄像头传感器和车体后下方的后置摄像头传感器；

所述控制器与所述摄像头传感器连接，接收所述摄像头传感器在已扫描到轨道进出口或尽头处的所述二维码时发送的信息，控制所述智能车进入轨道或下轨道。

4.如权利要求2所述的农业大棚用喷药智能车，其特征在于，

所述加速度传感器为两个，分别为位于车体前侧的前加速度传感器和位于车体后侧的后加速度传感器，均与所述控制器连接；

所述智能车进入轨道时，所述左前轮和所述右前轮逐渐前进，当所述前滚筒开始接触轨道时，所述车体发生加速度的突变，所述前加速度传感器采集此时的加速度信号，产生对应的电压信号并传递给所述主控制器，所述主控制器控制所述前滚筒驱动电机转动，使所述前滚筒运转以接替所述左前轮和所述右前轮，给所述智能车提供向前的动力；

所述智能车的左后轮和右后轮逐渐前进，使得所述后滚筒开始接触轨道时，所述车体发生加速度的突变，所述后加速度传感器采集此时的加速度信号，产生对应的电压信号并传递给所述主控制器，所述主控制器控制所述后滚筒驱动电机转动，使所述后滚筒运转以接替所述左后轮和所述右后轮，给智能车提供向前的动力，智能车进入轨道；

其中，当所述前滚筒触碰并登上所述轨道的瞬间时，用于驱动所述左前轮的第一驱动轮电机和用于驱动所述右前轮的第二驱动轮电机均为停止转动状态，所述左前轮和所述右前轮均为停止运动状态；

当所述后滚筒触碰并登上轨道的瞬间时，用于驱动所述左后轮的第三驱动轮电机和用于驱动所述右后轮的第四驱动轮电机均为停止转动状态，所述左后轮和所述右后轮均为停止运动状态。

5.如权利要求2或4所述的农业大棚用喷药智能车，其特征在于，当所述智能车返回至轨道开端，当所述后滚筒开始下轨道时，所述车体发生加速度的突变，所述后加速度传感器采集此时的加速度信号，产生对应的电压信号并传递给所述主控制器，所述主控制器控制所述后滚筒驱动电机停止转动，同时控制驱动左后轮以及右后轮开始转动，所述左后轮和所述右后轮和所述前滚筒配合为智能车提供持续动力；

当所述前滚筒开始下轨道时，所述车体发生加速度的突变，所述前加速度传感器采集此时的加速度信号，产生对应的电压信号并传递给所述主控制器，所述主控制器控制所述前滚筒驱动电机停止转动，同时控制所述左前轮以及所述右前轮开始转动，所述左前轮、所述右前轮与所述左后轮和所述右后轮配合为智能车提供持续动力。

6.如权利要求1所述的农业大棚用喷药智能车，其特征在于，

所述车体上设置有防止智能车与其他物体发生碰撞的若干个超声波传感器，均与所述主控制器相连。