[发明专利]包裹的分类信息获取设备、方法以及存储装置

权利要求书

1.一种包裹的分类信息获取设备，其特征在于，所述包裹包括棱柱形包裹、矩形包裹中的任一种，所述分类信息包括重量信息、体积信息，所述设备包括称重器、工业相机、深度相机以及处理器，所述称重器设置在所述设备的检测平台上，所述工业相机与所述深度相机设置在同一个位置且与所述检测平台相对，所述处理器分别与所述称重器、工业相机以及深度相机连接，所述处理器可执行计算机程序，所述计算机程序被执行时实现以下分类信息获取方法：

通过称重器获取所述包裹的重量信息，通过工业相机获取所述包裹远离所述检测平台的第一包裹面的截面图像，通过所述深度相机获取所述包裹的深度图像；

根据所述截面图像判断所述包裹是否出界，若是，则停止获取分类信息，若否，则获取所述第一包裹面的第一轮廓；

根据所述深度图像获取所述第一包裹面相对于所述检测平台的平均高度，并根据所述深度图像消除所述第一轮廓中的阴影，获取所述第一包裹面的轮廓和所述第一包裹面的面积：

根据所述面积和所述平均高度获取所述包裹的体积信息，输出获取的所述分类信息，以根据所述分类信息对所述包裹进行分类处理；

所述根据所述深度图像消除所述第一轮廓中的阴影，获取所述第一包裹面的轮廓和所述第一包裹面的面积的步骤具体包括：

根据所述深度图像获取所述第一包裹面到工业相机的镜头的第一距离；

获取所述截面图像的中心点和所述第一轮廓的中心点之间的偏差距离；

根据所述第一距离、所述偏差距离以及所述平均高度获取所述第一轮廓中所述包裹的阴影宽度；

根据所述阴影宽度消除所述第一轮廓中的阴影获取所述第一包裹面的轮廓，通过所述轮廓获取所述第一包裹面的面积。

2.如权利要求1所述的包裹的分类信息获取设备，其特征在于，所述通过称重器获取所述包裹的重量信息，通过工业相机获取所述包裹远离所述检测平台的第一包裹面的截面图像，通过所述深度相机获取所述包裹的深度图像的步骤之前还包括：

判断称重器承受的重量是否增加；

若是，则确定所述包裹置于所述检测平台，通过称重器获取所述包裹的重量信息，通过工业相机获取所述包裹远离所述检测平台的第一包裹面的截面图像，通过所述深度相机获取所述包裹的深度图像；

若否，则确定所述包裹未置于所述检测平台，不进行分类信息获取。

3.如权利要求2所述的包裹的分类信息获取设备，其特征在于，所述包裹设置在所述检测平台与所述工业相机、深度相机之间，通过所述工业相机和所述深度相机拍摄所述检测平台的图像以获取所述截面图像和所述深度图像。

4.如权利要求1所述的包裹的分类信息获取设备，其特征在于，所述设备还包括照明系统，所述通过工业相机、深度相机分别获取所述包裹远离所述检测平台的第一包裹面的截面图像和所述包裹的深度图像的步骤之前还包括：

控制照明系统开启，向所述检测平台提供光线，以使所述包裹所在区域的亮度大于预设值。

5.如权利要求1所述的包裹的分类信息获取设备，其特征在于，所述根据所述深度图像获取所述第一包裹面相对于所述平台的平均高度的步骤具体包括：

根据所述深度图像获取所述第一包裹面的每一点相对于所述检测平台的高度；

根据所述高度获取所述第一包裹面相对于所述检测平台的平均高度。

6.根据权利要求1所述的包裹的分类信息获取设备，其特征在于，所述根据所述截面图像判断所述包裹是否出界，若是，则停止获取分类信息，若否，则获取所述第一包裹面的第一轮廓的步骤具体包括：

将所述第一包裹面图像进行二值化处理，区分所述检测平台与所述第一包裹面；

判断所述第一包裹面是否接触所述截面图像的边界；

若是，确定所述包裹出界，终止获取分类信息；

若否，则根据所述截面图像获取所述第一包裹面的第一轮廓。

7.如权利要求1所述的包裹的分类信息获取设备，其特征在于，所述分类信息还包括条码信息，所述处理器获取所述第一包裹面的轮廓在所述截面图像中的坐标，确定所述轮廓的坐标范围，控制所述工业相机对所述坐标范围内的截面图像进行扫码以获取所述条码信息。