[发明专利]相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备

说明书

本公开实施例公开了一种相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：响应于车辆进行变道，基于设置在车辆上的相机获得变道前后同一车道包括的两条车道线的间距差；根据所述间距差确定所述相机的翻滚角的增量值和增量方向；基于所述增量方向和所述增量值对所述相机的翻滚角进行调整。本公开实施例可以方便地在直道场景下进行翻滚角的动态实时标定；基于现有的车道线感知结果，无需进行额外的大量角点的提取和匹配，计算过程非常简单，只需要进行车道线间距即可确定增量方向和增量值，计算速度快，效率高，实时性好。

技术领域

本公开涉及相机外参标定技术，尤其是一种相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备。

背景技术

相机在车辆上安装后都会有安装误差，而对这个安装误差的估算就是相机外参标定中的重要内容。由于在相机的外参中翻滚角Roll对车道线和前方障碍物的横向距离测量影响很大，因此稳定可靠的标定方案非常重要。

现有技术通过基于特征角点的实车在线标定online calibration方法实现翻滚角的调整，具体方案包括：让车辆以一定速度直行在笔直道路上，通过对地面提取特征角点，然后对角点进行前后帧关联，根据不同位置角点位移线的长短来判断Roll的偏差。该方法由于角点的提取和匹配是非常耗资源的计算，该方案实时性较差，且对路面的平整度要求较高。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开所述的相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，本公开的实施例提供了一种相机翻滚角的调整方法，包括：

响应于车辆进行变道，基于设置在车辆上的相机获得变道前后同一车道包括的两条车道线的间距差；

根据所述间距差确定所述相机的翻滚角的增量值和增量方向；

基于所述增量方向和所述增量值对所述相机的翻滚角进行调整。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种相机翻滚角的调整装置，包括：

间距差确定模块，用于响应于车辆进行变道，基于设置在车辆上的相机获得变道前后同一车道包括的两条车道线的间距差；

增量确定模块，用于根据所述间距差确定模块确定的间距差确定所述相机的翻滚角的增量值和增量方向；

翻滚角调整模块，用于基于所述增量确定模块确定的增量方向和增量值对所述相机的翻滚角进行调整。

根据本公开实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述实施例提供的相机翻滚角的调整方法。

根据本公开实施例的还一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述实施例提供的相机翻滚角的调整方法。

基于本公开上述实施例提供的一种相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备，响应于车辆进行变道，基于设置在车辆上的相机获得变道前后同一车道包括的两条车道线的间距差；根据所述间距差确定所述相机的翻滚角的增量值和增量方向；基于所述增量方向和所述增量值对所述相机的翻滚角进行调整，基于一次变道前后相同车道的两条车道线间距差，可以方便地在直道场景下进行翻滚角的动态实时标定；基于现有的车道线感知结果，无需进行额外的大量角点的提取和匹配，计算过程非常简单，只需要进行车道线间距即可确定增量方向和增量值，计算速度快，效率高，实时性好。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明