[发明专利]相机翻滚角的调整方法和装置、存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种相机翻滚角的调整方法，包括：

响应于车辆进行变道，基于设置在所述车辆上的相机获得变道前后同一车道包括的两条车道线的间距差；

根据所述间距差确定车辆上设置的相机的翻滚角的增量缩放系数和基础增量值；基于所述增量缩放系数和基础增量值确定所述相机的翻滚角的增量值；响应于所述间距差为正值，所述相机的翻滚角的增量方向为减小；响应于所述间距差为负值，所述相机的翻滚角的增量方向为增大；

基于所述增量方向和所述增量值对所述相机的翻滚角进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于设置在所述车辆上的相机获得变道前后同一车道包括的两条车道线的间距差，包括：

在所述车辆开始变道前，基于所述相机获得变道前的第一车道对应的两条车道线之间的变道前间距；

在所述车辆完成变道后，基于所述相机获得变道后所述第一车道对应的两条车道线之间的变道后间距；

基于所述变道前间距和所述变道后间距确定所述间距差。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述相机获得变道前的第一车道对应的两条车道线之间的变道前间距，包括：

根据所述相机采集的图像确定至少一帧有效车道线图像；

基于所述至少一帧有效车道线图像计算所述第一车道的两条车道线之间的至少一个间距，基于所述至少一个间距确定所述变道前间距；

所述基于所述相机获得变道后所述第一车道对应的两条车道线之间的变道后间距，包括：

基于所述相机采集的图像确定至少一帧有效车道线图像；

基于所述至少一帧有效车道线图像计算所述第一车道的两条车道线之间的至少一个间距，基于所述至少一个间距确定所述变道后间距。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述相机采集的图像确定至少一帧有效车道线图像，包括：

针对所述相机采集的每帧图像，基于所述图像中车道线的首尾点坐标确定所述车道线的第一纵向位置；

基于所述图像中车道线的至少两个轮廓线坐标确定所述车道线的第二纵向位置；

基于所述第一纵向位置和所述第二纵向位置之间的差值，确定所述图像是否为有效车道线图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述间距差确定车辆上设置的相机的翻滚角的基础增量值，包括：

响应于所述间距差的绝对值大于或等于设定阈值，确定第一设定值作为所述基础增量值；

响应于所述间距差的绝对值小于设定阈值，确定第二设定值作为所述基础增量值，所述第一设定值大于第二设定值。

6.根据权利要求1所述的方法，在基于所述增量缩放系数和基础增量值确定所述增量值之前，还包括：

响应于所述增量缩放系数大于设定最大值，以所述设定最大值作为所述增量缩放系数；

响应于所述增量缩放系数小于设定最小值，以所述设定最小值作为所述增量缩放系数。

7.根据权利要求1所述的方法，在响应于车辆进行变道之前，还包括：

获取所述车辆的车速信息和偏航率信息，确定所述车辆是否进行变道。

8.一种相机翻滚角的调整装置，包括：

间距差确定模块，用于响应于车辆进行变道，基于设置在车辆上的相机获得变道前后同一车道包括的两条车道线的间距差；

增量确定模块，用于根据所述间距差确定车辆上设置的相机的翻滚角的增量缩放系数和基础增量值；基于所述增量缩放系数和基础增量值确定所述相机的翻滚角的增量值；响应于所述间距差为正值，所述相机的翻滚角的增量方向为减小；响应于所述间距差为负值，所述相机的翻滚角的增量方向为增大；

翻滚角调整模块，用于基于所述增量确定模块确定的增量方向和增量值对所述相机的翻滚角进行调整。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的相机翻滚角的调整方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的相机翻滚角的调整方法。