[发明专利]一种抓车举升装置及操作方法

说明书

本发明公开了一种抓车举升装置及操作方法，它包括调整机架，所述调整机架的侧面安装有用于驱动调整机架摆动的角度调节装置；所述调整机架上安装有用于对汽车进行举升的举升装置，所述举升装置的正上方安装有用于对汽车抓取的抓车装置，所述抓车装置与固定在调整机架上的导向柱构成滑动配合，并在举升装置的驱动下进行升降。该装置将车辆举升摆正后AGV小车可以直接从地面钻入车辆底部，然后将车辆抓取入库。

技术领域

本发明涉及一种抓车举升装置及操作方法，属于智能停车机器人技术领域。

背景技术

智能立体车库对于缓解停车压力起到了至关重要的作用，目前立车车库存在的缺陷在于，驾驶人员需要将车辆准确的停放指定位置之后，再由停车机器人夹取汽车之后停放到立体车库，在上述停车过程中，由于受到停车空间的限制，对驾驶人员的驾驶技术有一定的要求，会给驾驶人员心理产生一定的压力，进而导致其产生畏难心理，经热不愿离将车停放在立体车库。

而且目前市场上大部分的智能立体车库不能直接将随意停放在地面上的车辆抓取入位，虽然在CN206769505U中公开了一种抓取汽车底盘的取车装置，其旨在实现汽车的抓取再配合搬运机器人实现车辆的停放。上述的装置只能完成指定位置车辆的抓取，在抓取之前还是需要保证车辆停放方向也抓取装置保持一致。

在CN106049941A中公开了一种车库用机器人搬运器，此搬运器包括底座和载车机器人，通过在底座上设置凹槽，在凹槽位置安装载车机器人，通过载车机器人将汽车轮胎夹紧并举升，再由底座载着整个汽车移动到停车位或者库出口，但是此种技术方案不能直接应用于解决随意停放的车辆以及车辆抓取机器人设备。

发明内容

本发明的目的就是要解决上述背景技术不足，提供一种根据车辆位置进行偏转定位后将车辆抓取并举升至一定高度的抓车举升装置，该装置将车辆举升摆正后AGV小车可以直接从地面钻入车辆底部，然后将车辆抓取入库。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种抓车举升装置，它包括调整机架，所述调整机架的侧面安装有用于驱动调整机架摆动的角度调节装置；所述调整机架上安装有用于对汽车进行举升的举升装置，所述举升装置的正上方安装有用于对汽车抓取的抓车装置，所述抓车装置与固定在调整机架上的导向柱构成滑动配合，并在举升装置的驱动下进行升降。

所述角度调节装置包括对称固定在调整机架侧壁上的固定铰，每个所述固定铰上铰接有第一连杆，所述第一连杆的另一端通过中间铰铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端通过滑动铰与调整机架的侧壁滑动配合，所述滑动铰与用于驱动其沿着第一直线滑轨滑动的直线驱动装置相连。

所述举升装置包括举升机架，所述举升机架上对称安装有第一丝杆支撑座，所述第一丝杆支撑座上支撑安装有双头丝杆，所述双头丝杆的中间部位通过中部支撑座支撑，所述双头丝杆上配合安装有剪叉式升降机构。

所述剪叉式升降机构包括剪叉底座，所述剪叉底座上铰接有四变形剪叉杆，所述四变形剪叉杆的顶部支撑有剪叉顶座，所述四变形剪叉杆的第一对角端通过转动限位配合在双头丝杆上，所述四变形剪叉杆的第二对角端通过丝母与双头丝杆构成丝杆传动配合。

所述抓车装置包括抓车架，所述抓车架与调整机架固定相连，所述抓车架上并沿其长度方向固定有第二直线滑轨，所述第二直线滑轨上通过滑移座滑动配合安装有滑移箱，所述滑移箱与安装在抓车架上的平移动力机构相配合，所述滑移箱上安装有转动式夹车机构。

所述平移动力机构包括平移丝杆，所述平移丝杆的两端通过第二丝杆支撑座支撑在抓车架的侧壁上，所述平移丝杆的端头通过第一联轴器与第一减速器的输出轴相连，所述第一减速器的输入轴与第一电机的输出轴相连。