[发明专利]检测室内轮式机器人轮子打滑的方法及装置

说明书

本申请公开了一种检测室内轮式机器人轮子打滑的方法及装置。该方法包括在室内轮式机器人上增设一组从动轮，其中，所述从动轮通过与地面接触摩擦而被动旋转；检测所述一组从动轮的旋转速度；检测所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度；判断所述一组从动轮的旋转速度与所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度的关系，判断室内轮式机器人的轮子是否打滑。本申请解决了室内轮式机器人轮子打滑检测效果不佳的技术问题。通过本申请可以有效的检测出轮子打滑的情况，同时可修正速度以及位移数据。

技术领域

本申请涉及室内轮式机器人领域，具体而言，涉及一种检测室内轮式机器人轮子打滑的方法及装置。

背景技术

室内轮式机器人多采用两轮差分的驱动方式，通过检测轮子的转速可以计算得出机器人的前进速度和转向速度，然后可以通过对高频率采样数据积分出机器人行进的轨迹。

发明人发现，如果驱动轮和地面之间存在滑动，则计算出来的距离必然大于实际距离，导致对机器人移动轨迹以及定位发生偏差。进一步，在实际情况中如果轮子卡在凹槽之间时，机器人实际没有位移，但是通过传统机制却无法检测出这样的滑动情况发生。

针对相关技术中室内轮式机器人轮子打滑检测效果不佳的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种检测室内轮式机器人轮子打滑的方法及装置，以解决室内轮式机器人轮子打滑检测效果不佳的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种检测室内轮式机器人轮子打滑的方法。

根据本申请的检测室内轮式机器人轮子打滑的方法包括：在室内轮式机器人上增设一组从动轮，其中，所述从动轮通过与地面接触摩擦而被动旋转；检测所述一组从动轮的旋转速度；检测所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度；判断所述一组从动轮的旋转速度与所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度的关系，判断室内轮式机器人的轮子是否打滑。

进一步地，在室内轮式机器人上增设一组从动轮包括：在所述室内轮式机器人的左主动轮内侧增设左从动轮；在所述室内轮式机器人的右主动轮内侧增设右从动轮。

进一步地，通过检测所述一组从动轮的旋转速度，以使在正常地面的运行时，所述一组从动轮直接反映实际滚动的距离。

进一步地，通过检测所述一组从动轮的旋转速度，以使在主动轮发生打滑时，所述一组从动轮不受到打滑影响。

进一步地，判断所述一组从动轮的旋转速度与所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度的关系，判断室内轮式机器人的轮子是否打滑包括：判断所述一组从动轮的旋转速度是否不大于所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度且大于第一预设门限阈值，如果是，则判断室内轮式机器人的轮子为打滑；判断所述一组从动轮的旋转速度是否大于所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度且小于第二预设门限阈值，如果是，则判断室内轮式机器人的轮子不打滑。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种检测室内轮式机器人轮子打滑的装置。

根据本申请的检测室内轮式机器人轮子打滑的装置包括：预装配模块，用于在室内轮式机器人上增设一组从动轮，其中，所述从动轮通过与地面接触摩擦而被动旋转；第一检测模块，用于检测所述一组从动轮的旋转速度；第二检测模块，用于检测所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度；

判断模块，用于判断所述一组从动轮的旋转速度与所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度的关系，判断室内轮式机器人的轮子是否打滑。

进一步地，所述预装配模块，用于在所述室内轮式机器人的左主动轮内侧增设左从动轮；在所述室内轮式机器人的右主动轮内侧增设右从动轮。

进一步地，在所述第一检测模块，用于通过检测所述一组从动轮的旋转速度，以使在正常地面的运行时，所述一组从动轮直接反映实际滚动的距离。