[发明专利]检测室内轮式机器人轮子打滑的方法及装置

权利要求书

1.一种检测室内轮式机器人轮子打滑的方法，其特征在于，包括：

在室内轮式机器人上增设一组从动轮，其中，所述从动轮通过与地面接触摩擦而被动旋转；

检测所述一组从动轮的旋转速度；

检测所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度；

判断所述一组从动轮的旋转速度与所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度的关系，判断室内轮式机器人的轮子是否打滑。

2.根据权利要求1所述的检测室内轮式机器人轮子打滑的方法，其特征在于，在室内轮式机器人上增设一组从动轮包括：

在所述室内轮式机器人的左主动轮内侧增设左从动轮；

在所述室内轮式机器人的右主动轮内侧增设右从动轮。

3.根据权利要求1所述的检测室内轮式机器人轮子打滑的方法，其特征在于，通过检测所述一组从动轮的旋转速度，以使在正常地面的运行时，所述一组从动轮直接反映实际滚动的距离。

4.根据权利要求1所述的检测室内轮式机器人轮子打滑的方法，其特征在于，通过检测所述一组从动轮的旋转速度，以使在主动轮发生打滑时，所述一组从动轮不受到打滑影响。

5.根据权利要求1所述的检测室内轮式机器人轮子打滑的方法，其特征在于，判断所述一组从动轮的旋转速度与所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度的关系，判断室内轮式机器人的轮子是否打滑包括：

判断所述一组从动轮的旋转速度是否不大于所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度且大于第一预设门限阈值，如果是，则判断室内轮式机器人的轮子为打滑；

判断所述一组从动轮的旋转速度是否大于所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度且小于第二预设门限阈值，如果是，则判断室内轮式机器人的轮子不打滑。

6.一种检测室内轮式机器人轮子打滑的装置，其特征在于，包括：

预装配模块，用于在室内轮式机器人上增设一组从动轮，其中，所述从动轮通过与地面接触摩擦而被动旋转；

第一检测模块，用于检测所述一组从动轮的旋转速度；

第二检测模块，用于检测所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度；

判断模块，用于判断所述一组从动轮的旋转速度与所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度的关系，判断室内轮式机器人的轮子是否打滑。

7.根据权利要求6所述的检测室内轮式机器人轮子打滑的装置，其特征在于，所述预装配模块，用于

在所述室内轮式机器人的左主动轮内侧增设左从动轮；

在所述室内轮式机器人的右主动轮内侧增设右从动轮。

8.根据权利要求6所述的检测室内轮式机器人轮子打滑的装置，其特征在于，在所述第一检测模块，用于通过检测所述一组从动轮的旋转速度，以使在正常地面的运行时，所述一组从动轮直接反映实际滚动的距离。

9.根据权利要求6所述的检测室内轮式机器人轮子打滑的装置，其特征在于，在所述第一检测模块，用于通过检测所述一组从动轮的旋转速度，以使在主动轮发生打滑时，所述一组从动轮不受到打滑影响。

10.根据权利要求6所述的检测室内轮式机器人轮子打滑的装置，其特征在于，所述判断模块，用于

判断所述一组从动轮的旋转速度是否不大于所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度且大于第一预设门限阈值，如果是，则判断室内轮式机器人的轮子为打滑；

判断所述一组从动轮的旋转速度是否大于所述室内轮式机器人主动轮的旋转速度且小于第二预设门限阈值，如果是，则判断室内轮式机器人的轮子不打滑。